commit a0c4234decd629158a0079f13239c059791f8bb7
Author: a838557765 <838557765@qq.com>
Date:   Tue Jul 23 09:39:14 2019 +0800

    first commit

diff --git a/Code/Client/Client_Ui.py b/Code/Client/Client_Ui.py
new file mode 100644
index 0000000..27f1584
--- /dev/null
+++ b/Code/Client/Client_Ui.py
@@ -0,0 +1,542 @@
+# -*- coding: utf-8 -*-
+
+# Form implementation generated from reading ui file 'C:/Users/Freenove/Desktop/test/qss/Client_Ui.ui'
+#
+# Created by: PyQt4 UI code generator 4.11.4
+#
+# WARNING! All changes made in this file will be lost!
+
+from PyQt4 import QtCore, QtGui
+try:
+    _fromUtf8 = QtCore.QString.fromUtf8
+except AttributeError:
+    def _fromUtf8(s):
+        return s
+
+try:
+    _encoding = QtGui.QApplication.UnicodeUTF8
+    def _translate(context, text, disambig):
+        return QtGui.QApplication.translate(context, text, disambig, _encoding)
+except AttributeError:
+    def _translate(context, text, disambig):
+        return QtGui.QApplication.translate(context, text, disambig)
+
+class Ui_Client(object):
+    def setupUi(self, Client):
+        Client.setObjectName(_fromUtf8("Client"))
+        Client.resize(760, 610)
+        palette = QtGui.QPalette()
+        brush = QtGui.QBrush(QtGui.QColor(72, 72, 72))
+        brush.setStyle(QtCore.Qt.SolidPattern)
+        palette.setBrush(QtGui.QPalette.Active, QtGui.QPalette.Button, brush)
+        brush = QtGui.QBrush(QtGui.QColor(72, 72, 72))
+        brush.setStyle(QtCore.Qt.SolidPattern)
+        palette.setBrush(QtGui.QPalette.Active, QtGui.QPalette.Base, brush)
+        brush = QtGui.QBrush(QtGui.QColor(72, 72, 72))
+        brush.setStyle(QtCore.Qt.SolidPattern)
+        palette.setBrush(QtGui.QPalette.Active, QtGui.QPalette.Window, brush)
+        brush = QtGui.QBrush(QtGui.QColor(72, 72, 72))
+        brush.setStyle(QtCore.Qt.SolidPattern)
+        palette.setBrush(QtGui.QPalette.Inactive, QtGui.QPalette.Button, brush)
+        brush = QtGui.QBrush(QtGui.QColor(72, 72, 72))
+        brush.setStyle(QtCore.Qt.SolidPattern)
+        palette.setBrush(QtGui.QPalette.Inactive, QtGui.QPalette.Base, brush)
+        brush = QtGui.QBrush(QtGui.QColor(72, 72, 72))
+        brush.setStyle(QtCore.Qt.SolidPattern)
+        palette.setBrush(QtGui.QPalette.Inactive, QtGui.QPalette.Window, brush)
+        brush = QtGui.QBrush(QtGui.QColor(72, 72, 72))
+        brush.setStyle(QtCore.Qt.SolidPattern)
+        palette.setBrush(QtGui.QPalette.Disabled, QtGui.QPalette.Button, brush)
+        brush = QtGui.QBrush(QtGui.QColor(72, 72, 72))
+        brush.setStyle(QtCore.Qt.SolidPattern)
+        palette.setBrush(QtGui.QPalette.Disabled, QtGui.QPalette.Base, brush)
+        brush = QtGui.QBrush(QtGui.QColor(72, 72, 72))
+        brush.setStyle(QtCore.Qt.SolidPattern)
+        palette.setBrush(QtGui.QPalette.Disabled, QtGui.QPalette.Window, brush)
+        Client.setPalette(palette)
+        font = QtGui.QFont()
+        font.setFamily(_fromUtf8("3ds"))
+        font.setPointSize(14)
+        Client.setFont(font)
+        Client.setStyleSheet(_fromUtf8("QWidget{\n"
+"background:#484848;\n"
+"}\n"
+"QAbstractButton{\n"
+"border-style:none;\n"
+"border-radius:0px;\n"
+"padding:5px;\n"
+"color:#DCDCDC;\n"
+"background:qlineargradient(spread:pad,x1:0,y1:0,x2:0,y2:1,stop:0 #484848,stop:1 #383838);\n"
+"}\n"
+"QAbstractButton:hover{\n"
+"color:#FFFFFF;\n"
+"background-color:#00BB9E;\n"
+"}\n"
+"QAbstractButton:pressed{\n"
+"color:#DCDCDC;\n"
+"border-style:solid;\n"
+"border-width:0px 0px 0px 2px;\n"
+"padding:4px 4px 4px 2px;\n"
+"border-color:#00BB9E;\n"
+"background-color:#444444;\n"
+"}\n"
+"QLabel{\n"
+"color:#DCDCDC;\n"
+"border:1px solid #242424;\n"
+"background:qlineargradient(spread:pad,x1:0,y1:0,x2:0,y2:1,stop:0 #484848,stop:1 #383838);\n"
+"}\n"
+"QLabel:focus{\n"
+"border:1px solid #00BB9E;\n"
+"background:qlineargradient(spread:pad,x1:0,y1:0,x2:0,y2:1,stop:0 #646464,stop:1 #525252);\n"
+"}\n"
+"QLineEdit{\n"
+"border:1px solid #242424;\n"
+"border-radius:3px;\n"
+"padding:2px;\n"
+"background:none;\n"
+"selection-background-color:#484848;\n"
+"selection-color:#DCDCDC;\n"
+"}\n"
+"QLineEdit:focus,QLineEdit:hover{\n"
+"border:1px solid #242424;\n"
+"}\n"
+"QLineEdit{\n"
+"border:1px solid #242424;\n"
+"border-radius:3px;\n"
+"padding:2px;\n"
+"background:none;\n"
+"selection-background-color:#484848;\n"
+"selection-color:#DCDCDC;\n"
+"}\n"
+"\n"
+"QLineEdit:focus,QLineEdit:hover{\n"
+"border:1px solid #242424;\n"
+"}\n"
+"QLineEdit{\n"
+"lineedit-password-character:9679;\n"
+"}\n"
+"QSlider::groove:horizontal,QSlider::add-page:horizontal{\n"
+"height:3px;\n"
+"border-radius:3px;\n"
+"background:#18181a;\n"
+"}\n"
+"\n"
+"\n"
+"QSlider::sub-page:horizontal{\n"
+"height:8px;\n"
+"border-radius:3px;\n"
+"background:#008aff;\n"
+"}\n"
+"\n"
+"\n"
+"QSlider::handle:horizontal{\n"
+"width:12px;\n"
+"margin-top:-5px;\n"
+"margin-bottom:-4px;\n"
+"border-radius:6px;\n"
+"background:qradialgradient(spread:pad,cx:0.5,cy:0.5,radius:0.5,fx:0.5,fy:0.5,stop:0.6 #565656,stop:0.8 #565656);\n"
+"}\n"
+"\n"
+"\n"
+"QSlider::groove:vertical,QSlider::sub-page:vertical{\n"
+"width:3px;\n"
+"border-radius:3px;\n"
+"background:#18181a;\n"
+"}\n"
+"\n"
+"\n"
+"QSlider::add-page:vertical{\n"
+"width:8px;\n"
+"border-radius:3px;\n"
+"background:#008aff;\n"
+"}\n"
+"\n"
+"\n"
+"QSlider::handle:vertical{\n"
+"height:12px;\n"
+"margin-left:-5px;\n"
+"margin-right:-4px;\n"
+"border-radius:6px;\n"
+"background:qradialgradient(spread:pad,cx:0.5,cy:0.5,radius:0.5,fx:0.5,fy:0.5,stop:0.6 #565656,stop:0.8 #565656);\n"
+"}\n"
+""))
+        self.Btn_ForWard = QtGui.QPushButton(Client)
+        self.Btn_ForWard.setGeometry(QtCore.QRect(120, 450, 90, 30))
+        font = QtGui.QFont()
+        font.setFamily(_fromUtf8("3ds"))
+        font.setPointSize(10)
+        self.Btn_ForWard.setFont(font)
+        self.Btn_ForWard.setStyleSheet(_fromUtf8(""))
+        self.Btn_ForWard.setObjectName(_fromUtf8("Btn_ForWard"))
+        self.name = QtGui.QLabel(Client)
+        self.name.setGeometry(QtCore.QRect(0, 1, 660, 40))
+        font = QtGui.QFont()
+        font.setFamily(_fromUtf8("3ds"))
+        font.setPointSize(28)
+        font.setBold(True)
+        font.setWeight(75)
+        self.name.setFont(font)
+        self.name.setStyleSheet(_fromUtf8(""))
+        self.name.setObjectName(_fromUtf8("name"))
+        self.Btn_Turn_Left = QtGui.QPushButton(Client)
+        self.Btn_Turn_Left.setGeometry(QtCore.QRect(10, 500, 90, 30))
+        font = QtGui.QFont()
+        font.setFamily(_fromUtf8("3ds"))
+        font.setPointSize(10)
+        self.Btn_Turn_Left.setFont(font)
+        self.Btn_Turn_Left.setStyleSheet(_fromUtf8(""))
+        self.Btn_Turn_Left.setObjectName(_fromUtf8("Btn_Turn_Left"))
+        self.Btn_BackWard = QtGui.QPushButton(Client)
+        self.Btn_BackWard.setGeometry(QtCore.QRect(120, 550, 90, 30))
+        font = QtGui.QFont()
+        font.setFamily(_fromUtf8("3ds"))
+        font.setPointSize(10)
+        self.Btn_BackWard.setFont(font)
+        self.Btn_BackWard.setStyleSheet(_fromUtf8(""))
+        self.Btn_BackWard.setObjectName(_fromUtf8("Btn_BackWard"))
+        self.Btn_Turn_Right = QtGui.QPushButton(Client)
+        self.Btn_Turn_Right.setGeometry(QtCore.QRect(240, 500, 90, 30))
+        font = QtGui.QFont()
+        font.setFamily(_fromUtf8("3ds"))
+        font.setPointSize(10)
+        self.Btn_Turn_Right.setFont(font)
+        self.Btn_Turn_Right.setStyleSheet(_fromUtf8(""))
+        self.Btn_Turn_Right.setObjectName(_fromUtf8("Btn_Turn_Right"))
+        self.Btn_Video = QtGui.QPushButton(Client)
+        self.Btn_Video.setGeometry(QtCore.QRect(240, 380, 90, 30))
+        font = QtGui.QFont()
+        font.setFamily(_fromUtf8("3ds"))
+        font.setPointSize(10)
+        self.Btn_Video.setFont(font)
+        self.Btn_Video.setStyleSheet(_fromUtf8(""))
+        self.Btn_Video.setObjectName(_fromUtf8("Btn_Video"))
+        self.label_Video = QtGui.QLabel(Client)
+        self.label_Video.setGeometry(QtCore.QRect(1, 42, 400, 300))
+        self.label_Video.setText(_fromUtf8(""))
+        self.label_Video.setObjectName(_fromUtf8("label_Video"))
+        self.Btn_Down = QtGui.QPushButton(Client)
+        self.Btn_Down.setGeometry(QtCore.QRect(510, 480, 75, 30))
+        font = QtGui.QFont()
+        font.setPointSize(10)
+        self.Btn_Down.setFont(font)
+        self.Btn_Down.setStyleSheet(_fromUtf8(""))
+        self.Btn_Down.setObjectName(_fromUtf8("Btn_Down"))
+        self.Btn_Left = QtGui.QPushButton(Client)
+        self.Btn_Left.setGeometry(QtCore.QRect(440, 450, 75, 30))
+        font = QtGui.QFont()
+        font.setPointSize(10)
+        self.Btn_Left.setFont(font)
+        self.Btn_Left.setStyleSheet(_fromUtf8(""))
+        self.Btn_Left.setObjectName(_fromUtf8("Btn_Left"))
+        self.Btn_Home = QtGui.QPushButton(Client)
+        self.Btn_Home.setGeometry(QtCore.QRect(510, 450, 75, 30))
+        font = QtGui.QFont()
+        font.setPointSize(10)
+        self.Btn_Home.setFont(font)
+        self.Btn_Home.setStyleSheet(_fromUtf8(""))
+        self.Btn_Home.setObjectName(_fromUtf8("Btn_Home"))
+        self.Btn_Up = QtGui.QPushButton(Client)
+        self.Btn_Up.setGeometry(QtCore.QRect(510, 420, 75, 30))
+        font = QtGui.QFont()
+        font.setPointSize(10)
+        self.Btn_Up.setFont(font)
+        self.Btn_Up.setStyleSheet(_fromUtf8(""))
+        self.Btn_Up.setObjectName(_fromUtf8("Btn_Up"))
+        self.Btn_Right = QtGui.QPushButton(Client)
+        self.Btn_Right.setGeometry(QtCore.QRect(580, 450, 75, 30))
+        font = QtGui.QFont()
+        font.setPointSize(10)
+        self.Btn_Right.setFont(font)
+        self.Btn_Right.setStyleSheet(_fromUtf8(""))
+        self.Btn_Right.setObjectName(_fromUtf8("Btn_Right"))
+        self.Window_Close = QtGui.QPushButton(Client)
+        self.Window_Close.setGeometry(QtCore.QRect(710, 1, 50, 40))
+        self.Window_Close.setObjectName(_fromUtf8("Window_Close"))
+        self.IP = QtGui.QLineEdit(Client)
+        self.IP.setGeometry(QtCore.QRect(10, 380, 101, 30))
+        font = QtGui.QFont()
+        font.setFamily(_fromUtf8("3ds"))
+        font.setPointSize(10)
+        self.IP.setFont(font)
+        self.IP.setStyleSheet(_fromUtf8(""))
+        self.IP.setObjectName(_fromUtf8("IP"))
+        self.Btn_Connect = QtGui.QPushButton(Client)
+        self.Btn_Connect.setGeometry(QtCore.QRect(120, 380, 90, 30))
+        font = QtGui.QFont()
+        font.setFamily(_fromUtf8("3ds"))
+        font.setPointSize(10)
+        self.Btn_Connect.setFont(font)
+        self.Btn_Connect.setObjectName(_fromUtf8("Btn_Connect"))
+        self.checkBox_Led1 = QtGui.QCheckBox(Client)
+        self.checkBox_Led1.setGeometry(QtCore.QRect(420, 120, 91, 31))
+        font = QtGui.QFont()
+        font.setPointSize(10)
+        self.checkBox_Led1.setFont(font)
+        self.checkBox_Led1.setObjectName(_fromUtf8("checkBox_Led1"))
+        self.label_Servo2 = QtGui.QLabel(Client)
+        self.label_Servo2.setGeometry(QtCore.QRect(710, 460, 41, 31))
+        font = QtGui.QFont()
+        font.setFamily(_fromUtf8("3ds"))
+        font.setPointSize(14)
+        self.label_Servo2.setFont(font)
+        self.label_Servo2.setObjectName(_fromUtf8("label_Servo2"))
+        self.checkBox_Led2 = QtGui.QCheckBox(Client)
+        self.checkBox_Led2.setGeometry(QtCore.QRect(420, 170, 91, 31))
+        font = QtGui.QFont()
+        font.setPointSize(10)
+        self.checkBox_Led2.setFont(font)
+        self.checkBox_Led2.setObjectName(_fromUtf8("checkBox_Led2"))
+        self.checkBox_Led3 = QtGui.QCheckBox(Client)
+        self.checkBox_Led3.setGeometry(QtCore.QRect(420, 220, 91, 31))
+        font = QtGui.QFont()
+        font.setPointSize(10)
+        self.checkBox_Led3.setFont(font)
+        self.checkBox_Led3.setObjectName(_fromUtf8("checkBox_Led3"))
+        self.checkBox_Led4 = QtGui.QCheckBox(Client)
+        self.checkBox_Led4.setGeometry(QtCore.QRect(420, 270, 91, 31))
+        font = QtGui.QFont()
+        font.setPointSize(10)
+        self.checkBox_Led4.setFont(font)
+        self.checkBox_Led4.setObjectName(_fromUtf8("checkBox_Led4"))
+        self.checkBox_Led5 = QtGui.QCheckBox(Client)
+        self.checkBox_Led5.setGeometry(QtCore.QRect(530, 120, 91, 31))
+        font = QtGui.QFont()
+        font.setPointSize(10)
+        self.checkBox_Led5.setFont(font)
+        self.checkBox_Led5.setObjectName(_fromUtf8("checkBox_Led5"))
+        self.checkBox_Led6 = QtGui.QCheckBox(Client)
+        self.checkBox_Led6.setGeometry(QtCore.QRect(530, 170, 91, 31))
+        font = QtGui.QFont()
+        font.setPointSize(10)
+        self.checkBox_Led6.setFont(font)
+        self.checkBox_Led6.setObjectName(_fromUtf8("checkBox_Led6"))
+        self.checkBox_Led7 = QtGui.QCheckBox(Client)
+        self.checkBox_Led7.setGeometry(QtCore.QRect(530, 220, 91, 31))
+        font = QtGui.QFont()
+        font.setPointSize(10)
+        self.checkBox_Led7.setFont(font)
+        self.checkBox_Led7.setObjectName(_fromUtf8("checkBox_Led7"))
+        self.checkBox_Led8 = QtGui.QCheckBox(Client)
+        self.checkBox_Led8.setGeometry(QtCore.QRect(530, 270, 91, 31))
+        font = QtGui.QFont()
+        font.setPointSize(10)
+        self.checkBox_Led8.setFont(font)
+        self.checkBox_Led8.setObjectName(_fromUtf8("checkBox_Led8"))
+        self.HSlider_Servo1 = QtGui.QSlider(Client)
+        self.HSlider_Servo1.setGeometry(QtCore.QRect(470, 530, 160, 22))
+        self.HSlider_Servo1.setStyleSheet(_fromUtf8(""))
+        self.HSlider_Servo1.setOrientation(QtCore.Qt.Horizontal)
+        self.HSlider_Servo1.setObjectName(_fromUtf8("HSlider_Servo1"))
+        self.VSlider_Servo2 = QtGui.QSlider(Client)
+        self.VSlider_Servo2.setGeometry(QtCore.QRect(680, 400, 22, 160))
+        self.VSlider_Servo2.setStyleSheet(_fromUtf8(""))
+        self.VSlider_Servo2.setOrientation(QtCore.Qt.Vertical)
+        self.VSlider_Servo2.setObjectName(_fromUtf8("VSlider_Servo2"))
+        self.label_Servo1 = QtGui.QLabel(Client)
+        self.label_Servo1.setGeometry(QtCore.QRect(530, 560, 41, 31))
+        font = QtGui.QFont()
+        font.setFamily(_fromUtf8("3ds"))
+        font.setPointSize(14)
+        self.label_Servo1.setFont(font)
+        self.label_Servo1.setObjectName(_fromUtf8("label_Servo1"))
+        self.checkBox_Led_Mode2 = QtGui.QCheckBox(Client)
+        self.checkBox_Led_Mode2.setGeometry(QtCore.QRect(640, 170, 91, 31))
+        font = QtGui.QFont()
+        font.setPointSize(10)
+        self.checkBox_Led_Mode2.setFont(font)
+        self.checkBox_Led_Mode2.setObjectName(_fromUtf8("checkBox_Led_Mode2"))
+        self.checkBox_Led_Mode3 = QtGui.QCheckBox(Client)
+        self.checkBox_Led_Mode3.setGeometry(QtCore.QRect(640, 220, 91, 31))
+        font = QtGui.QFont()
+        font.setPointSize(10)
+        self.checkBox_Led_Mode3.setFont(font)
+        self.checkBox_Led_Mode3.setObjectName(_fromUtf8("checkBox_Led_Mode3"))
+        self.checkBox_Led_Mode4 = QtGui.QCheckBox(Client)
+        self.checkBox_Led_Mode4.setGeometry(QtCore.QRect(640, 270, 91, 31))
+        font = QtGui.QFont()
+        font.setPointSize(10)
+        self.checkBox_Led_Mode4.setFont(font)
+        self.checkBox_Led_Mode4.setObjectName(_fromUtf8("checkBox_Led_Mode4"))
+        self.checkBox_Led_Mode1 = QtGui.QCheckBox(Client)
+        self.checkBox_Led_Mode1.setGeometry(QtCore.QRect(640, 120, 91, 31))
+        font = QtGui.QFont()
+        font.setPointSize(10)
+        self.checkBox_Led_Mode1.setFont(font)
+        self.checkBox_Led_Mode1.setObjectName(_fromUtf8("checkBox_Led_Mode1"))
+        self.Color_R = QtGui.QLineEdit(Client)
+        self.Color_R.setGeometry(QtCore.QRect(560, 90, 30, 20))
+        font = QtGui.QFont()
+        font.setPointSize(10)
+        self.Color_R.setFont(font)
+        self.Color_R.setObjectName(_fromUtf8("Color_R"))
+        self.Color_G = QtGui.QLineEdit(Client)
+        self.Color_G.setGeometry(QtCore.QRect(630, 90, 30, 20))
+        font = QtGui.QFont()
+        font.setFamily(_fromUtf8("3ds"))
+        font.setPointSize(10)
+        self.Color_G.setFont(font)
+        self.Color_G.setObjectName(_fromUtf8("Color_G"))
+        self.Color_B = QtGui.QLineEdit(Client)
+        self.Color_B.setGeometry(QtCore.QRect(700, 90, 30, 20))
+        font = QtGui.QFont()
+        font.setPointSize(10)
+        self.Color_B.setFont(font)
+        self.Color_B.setObjectName(_fromUtf8("Color_B"))
+        self.HSlider_FineServo2 = QtGui.QSlider(Client)
+        self.HSlider_FineServo2.setGeometry(QtCore.QRect(480, 370, 160, 22))
+        self.HSlider_FineServo2.setOrientation(QtCore.Qt.Horizontal)
+        self.HSlider_FineServo2.setObjectName(_fromUtf8("HSlider_FineServo2"))
+        self.HSlider_FineServo1 = QtGui.QSlider(Client)
+        self.HSlider_FineServo1.setGeometry(QtCore.QRect(480, 320, 160, 22))
+        self.HSlider_FineServo1.setOrientation(QtCore.Qt.Horizontal)
+        self.HSlider_FineServo1.setObjectName(_fromUtf8("HSlider_FineServo1"))
+        self.label_FineServo1 = QtGui.QLabel(Client)
+        self.label_FineServo1.setGeometry(QtCore.QRect(650, 320, 41, 31))
+        font = QtGui.QFont()
+        font.setFamily(_fromUtf8("3ds"))
+        font.setPointSize(14)
+        self.label_FineServo1.setFont(font)
+        self.label_FineServo1.setObjectName(_fromUtf8("label_FineServo1"))
+        self.label_FineServo2 = QtGui.QLabel(Client)
+        self.label_FineServo2.setGeometry(QtCore.QRect(650, 360, 41, 31))
+        font = QtGui.QFont()
+        font.setFamily(_fromUtf8("3ds"))
+        font.setPointSize(14)
+        self.label_FineServo2.setFont(font)
+        self.label_FineServo2.setObjectName(_fromUtf8("label_FineServo2"))
+        self.Window_Min = QtGui.QPushButton(Client)
+        self.Window_Min.setGeometry(QtCore.QRect(660, 1, 50, 40))
+        self.Window_Min.setObjectName(_fromUtf8("Window_Min"))
+        self.R = QtGui.QLabel(Client)
+        self.R.setGeometry(QtCore.QRect(530, 90, 16, 20))
+        font = QtGui.QFont()
+        font.setFamily(_fromUtf8("3ds"))
+        font.setPointSize(10)
+        self.R.setFont(font)
+        self.R.setObjectName(_fromUtf8("R"))
+        self.G = QtGui.QLabel(Client)
+        self.G.setGeometry(QtCore.QRect(600, 90, 16, 20))
+        font = QtGui.QFont()
+        font.setFamily(_fromUtf8("3ds"))
+        font.setPointSize(10)
+        self.G.setFont(font)
+        self.G.setObjectName(_fromUtf8("G"))
+        self.B = QtGui.QLabel(Client)
+        self.B.setGeometry(QtCore.QRect(670, 90, 16, 20))
+        font = QtGui.QFont()
+        font.setFamily(_fromUtf8("3ds"))
+        font.setPointSize(10)
+        self.B.setFont(font)
+        self.B.setObjectName(_fromUtf8("B"))
+        self.Led_Module = QtGui.QLabel(Client)
+        self.Led_Module.setGeometry(QtCore.QRect(410, 90, 111, 25))
+        self.Led_Module.setObjectName(_fromUtf8("Led_Module"))
+        self.Servo1 = QtGui.QLabel(Client)
+        self.Servo1.setGeometry(QtCore.QRect(420, 320, 54, 20))
+        font = QtGui.QFont()
+        font.setFamily(_fromUtf8("3ds"))
+        font.setPointSize(10)
+        self.Servo1.setFont(font)
+        self.Servo1.setObjectName(_fromUtf8("Servo1"))
+        self.Servo2 = QtGui.QLabel(Client)
+        self.Servo2.setGeometry(QtCore.QRect(420, 370, 54, 20))
+        font = QtGui.QFont()
+        font.setFamily(_fromUtf8("3ds"))
+        font.setPointSize(10)
+        self.Servo2.setFont(font)
+        self.Servo2.setObjectName(_fromUtf8("Servo2"))
+        self.progress_Power = QtGui.QProgressBar(Client)
+        self.progress_Power.setGeometry(QtCore.QRect(20, 550, 70, 30))
+        self.progress_Power.setStyleSheet(_fromUtf8("QProgressBar {\n"
+"border: 2px solid grey;\n"
+"border-radius: 5px;\n"
+"background-color: #FFFFFF;\n"
+"}\n"
+"\n"
+"QProgressBar::chunk {\n"
+"background-color:#696969;\n"
+"width: 20px;\n"
+"}\n"
+"\n"
+"QProgressBar {\n"
+"text-align: center; \n"
+"color: rgb(152,251,152);\n"
+"}\n"
+""))
+        self.progress_Power.setProperty("value", 0)
+        self.progress_Power.setObjectName(_fromUtf8("progress_Power"))
+        self.Btn_Buzzer = QtGui.QPushButton(Client)
+        self.Btn_Buzzer.setGeometry(QtCore.QRect(120, 500, 90, 30))
+        self.Btn_Buzzer.setObjectName(_fromUtf8("Btn_Buzzer"))
+        self.Ultrasonic = QtGui.QPushButton(Client)
+        self.Ultrasonic.setGeometry(QtCore.QRect(401, 41, 180, 30))
+        self.Ultrasonic.setObjectName(_fromUtf8("Ultrasonic"))
+        self.Light = QtGui.QPushButton(Client)
+        self.Light.setGeometry(QtCore.QRect(581, 41, 179, 30))
+        self.Light.setObjectName(_fromUtf8("Light"))
+        self.Btn_Mode1 = QtGui.QRadioButton(Client)
+        self.Btn_Mode1.setGeometry(QtCore.QRect(340, 400, 90, 30))
+        self.Btn_Mode1.setObjectName(_fromUtf8("Btn_Mode1"))
+        self.Btn_Mode2 = QtGui.QRadioButton(Client)
+        self.Btn_Mode2.setGeometry(QtCore.QRect(340, 450, 90, 30))
+        self.Btn_Mode2.setObjectName(_fromUtf8("Btn_Mode2"))
+        self.Btn_Mode3 = QtGui.QRadioButton(Client)
+        self.Btn_Mode3.setGeometry(QtCore.QRect(340, 500, 90, 30))
+        self.Btn_Mode3.setObjectName(_fromUtf8("Btn_Mode3"))
+        self.Btn_Mode4 = QtGui.QRadioButton(Client)
+        self.Btn_Mode4.setGeometry(QtCore.QRect(340, 550, 90, 30))
+        self.Btn_Mode4.setObjectName(_fromUtf8("Btn_Mode4"))
+
+        self.retranslateUi(Client)
+        QtCore.QMetaObject.connectSlotsByName(Client)
+
+    def retranslateUi(self, Client):
+        Client.setWindowTitle(_translate("Client", "freenove", None))
+        self.Btn_ForWard.setText(_translate("Client", "ForWard", None))
+        self.name.setText(_translate("Client", "Freenove", None))
+        self.Btn_Turn_Left.setText(_translate("Client", "Turn Left", None))
+        self.Btn_BackWard.setText(_translate("Client", "BackWard", None))
+        self.Btn_Turn_Right.setText(_translate("Client", "Turn Right", None))
+        self.Btn_Video.setText(_translate("Client", "Open Video", None))
+        self.Btn_Down.setText(_translate("Client", "Down", None))
+        self.Btn_Left.setText(_translate("Client", "Left", None))
+        self.Btn_Home.setText(_translate("Client", "Home", None))
+        self.Btn_Up.setText(_translate("Client", "Up", None))
+        self.Btn_Right.setText(_translate("Client", "Right", None))
+        self.Window_Close.setText(_translate("Client", "×", None))
+        self.IP.setText(_translate("Client", "192.168.1.118", None))
+        self.Btn_Connect.setText(_translate("Client", "Connect", None))
+        self.checkBox_Led1.setText(_translate("Client", "Led1", None))
+        self.label_Servo2.setText(_translate("Client", "0", None))
+        self.checkBox_Led2.setText(_translate("Client", "Led2", None))
+        self.checkBox_Led3.setText(_translate("Client", "Led3", None))
+        self.checkBox_Led4.setText(_translate("Client", "Led4", None))
+        self.checkBox_Led5.setText(_translate("Client", "Led5", None))
+        self.checkBox_Led6.setText(_translate("Client", "Led6", None))
+        self.checkBox_Led7.setText(_translate("Client", "Led7", None))
+        self.checkBox_Led8.setText(_translate("Client", "Led8", None))
+        self.label_Servo1.setText(_translate("Client", "90", None))
+        self.checkBox_Led_Mode2.setText(_translate("Client", "Led_Mode2", None))
+        self.checkBox_Led_Mode3.setText(_translate("Client", "Led_Mode3", None))
+        self.checkBox_Led_Mode4.setText(_translate("Client", "Led_Mode4", None))
+        self.checkBox_Led_Mode1.setText(_translate("Client", "Led_Mode1", None))
+        self.Color_R.setText(_translate("Client", "255", None))
+        self.Color_G.setText(_translate("Client", "0", None))
+        self.Color_B.setText(_translate("Client", "0", None))
+        self.label_FineServo1.setText(_translate("Client", "0", None))
+        self.label_FineServo2.setText(_translate("Client", "0", None))
+        self.Window_Min.setText(_translate("Client", "-", None))
+        self.R.setText(_translate("Client", "R", None))
+        self.G.setText(_translate("Client", "G", None))
+        self.B.setText(_translate("Client", "B", None))
+        self.Led_Module.setText(_translate("Client", "Led Module", None))
+        self.Servo1.setText(_translate("Client", "Servo 1", None))
+        self.Servo2.setText(_translate("Client", "Servo 2", None))
+        self.Btn_Buzzer.setText(_translate("Client", "Buzzer", None))
+        self.Ultrasonic.setText(_translate("Client", "Ultrasonic", None))
+        self.Light.setText(_translate("Client", "Light", None))
+        self.Btn_Mode1.setText(_translate("Client", "M-Free", None))
+        self.Btn_Mode2.setText(_translate("Client", "M-Light", None))
+        self.Btn_Mode3.setText(_translate("Client", "M-Sonic", None))
+        self.Btn_Mode4.setText(_translate("Client", "M-Line", None))
+
diff --git a/Code/Client/Command.py b/Code/Client/Command.py
new file mode 100644
index 0000000..f0510ce
--- /dev/null
+++ b/Code/Client/Command.py
@@ -0,0 +1,55 @@
+class COMMAND:
+    CMD_MOTOR = "CMD_MOTOR"
+    CMD_LED = "CMD_LED"
+    CMD_LED_MOD = "CMD_LED_MOD"
+    CMD_SERVO = "CMD_SERVO"
+    CMD_BUZZER = "CMD_BUZZER"
+    CMD_SONIC = "CMD_SONIC"
+    CMD_LIGHT = "CMD_LIGHT"
+    CMD_POWER = "CMD_POWER" 
+    CMD_START = "Start"
+    CMD_STOP = "Stop"
+    CMD_CLOSE = "CMD_CLOSE"
+    CMD_FORWARD = "CMD_MOTOR#1500#1500#1500#1500"
+    CMD_TURULEFT = "CMD_MOTOR#-1500#-1500#1500#1500"
+    CMD_BACKWARD = "CMD_MOTOR#-1500#-1500#-1500#-1500"
+    CMD_TURNRIGHT = "CMD_MOTOR#1500#1500#-1500#-1500"
+    CMD_MOTORSTOP = "CMD_MOTOR#0#0#0#0"
+    CMD_SERVO1 = "CMD_SERVO#1#0#"
+    CMD_SERVO2 = "CMD_SERVO#0#1#0#"
+    CMD_LED0_OFF = "CMD_LED#0#0#0#0"
+    CMD_LED0_ON = "CMD_LED#0#"
+    CMD_LED1_OFF = "CMD_LED#1#0#0#0"
+    CMD_LED1_ON = "CMD_LED#1#"
+    CMD_LED2_OFF = "CMD_LED#2#0#0#0"
+    CMD_LED2_ON = "CMD_LED#2#"
+    CMD_LED3_OFF = "CMD_LED#3#0#0#0"
+    CMD_LED3_ON = "CMD_LED#3#"
+    CMD_LED4_OFF = "CMD_LED#4#0#0#0"
+    CMD_LED4_ON = "CMD_LED#4#"
+    CMD_LED5_OFF = "CMD_LED#5#0#0#0"
+    CMD_LED5_ON = "CMD_LED#5#"
+    CMD_LED6_OFF = "CMD_LED#6#0#0#0"
+    CMD_LED6_ON = "CMD_LED#6#"
+    CMD_LED7_OFF = "CMD_LED#7#0#0#0"
+    CMD_LED7_ON = "CMD_LED#7#"
+    CMD_LED_MOD1 = "CMD_LED_MOD#one"
+    CMD_LED_MOD2 = "CMD_LED_MOD#two"
+    CMD_LED_MOD3 = "CMD_LED_MOD#three"
+    CMD_LED_MOD4 = "CMD_LED_MOD#four"
+    CMD_LED_OFF = "CMD_LED_MOD#0"
+    CMD_BUZZER_ON = "CMD_BUZZER#Start"
+    CMD_BUZZER_OFF = "CMD_BUZZER#Stop"
+    
+    CMD_ULTRASONIC_ON = "CMD_SONIC#Start"
+    CMD_ULTRASONIC_OFF = "CMD_SONIC#Stop"
+    
+    CMD_LIGHT_ON = "CMD_LIGHT#Start"
+    CMD_LIGHT_OFF = "CMD_LIGHT#Stop"
+    
+    CMD_POWER_ON = "CMD_POWER#Start"
+    CMD_POWER_OFF = "CMD_POWER#Stop"
+    CMD_MODE =["CMD_MODE1","CMD_MODE2","CMD_MODE3","CMD_MODE4"]
+    
+    def __init__(self):
+        pass
diff --git a/Code/Client/Main.py b/Code/Client/Main.py
new file mode 100644
index 0000000..c30674f
--- /dev/null
+++ b/Code/Client/Main.py
@@ -0,0 +1,653 @@
+#!/usr/bin/python 
+# -*- coding: utf-8 -*-
+import numpy as np
+import cv2
+import socket
+import os
+import io
+import time
+import imghdr
+import sys
+from threading import Timer
+from threading import Thread
+from PIL import Image
+from Command import COMMAND as cmd
+from Thread import *
+from Client_Ui import Ui_Client
+from Video import *
+from PyQt4.QtCore import *
+from PyQt4 import  QtGui, QtCore
+from PyQt4.QtGui import *
+from PyQt4.QtCore import pyqtSignature
+from PyQt4.QtGui import (QApplication, QMainWindow, QGraphicsScene)
+
+
+        
+class mywindow(QMainWindow,Ui_Client):
+    def __init__(self):
+        global timer
+        super(mywindow,self).__init__()
+        self.setupUi(self)
+        self.h=self.IP.text()
+        self.TCP=VideoStreaming()
+        self.servo1=90
+        self.servo2=20
+        self.label_FineServo2.setText("0")
+        self.label_FineServo1.setText("0")
+        self.m_DragPosition=self.pos()
+        self.setWindowFlags(Qt.FramelessWindowHint | Qt.WindowStaysOnTopHint)
+        self.setMouseTracking(True)
+        self.Key_W=False
+        self.Key_A=False
+        self.Key_S=False
+        self.Key_D=False
+        self.Key_Space=False
+        
+        self.setFocusPolicy(Qt.StrongFocus)
+
+        self.progress_Power.setMinimum(0)
+        self.progress_Power.setMaximum(100)
+        
+        self.name.setAlignment(QtCore.Qt.AlignCenter)
+        self.label_Servo1.setText('90')
+        self.label_Servo2.setText('20')
+        self.label_Video.setAlignment(QtCore.Qt.AlignCenter|QtCore.Qt.AlignVCenter)
+        self.label_Servo1.setAlignment(QtCore.Qt.AlignCenter|QtCore.Qt.AlignVCenter)
+        self.label_Servo2.setAlignment(QtCore.Qt.AlignCenter|QtCore.Qt.AlignVCenter)
+        
+        self.label_FineServo1.setAlignment(QtCore.Qt.AlignCenter|QtCore.Qt.AlignVCenter)
+        self.label_FineServo2.setAlignment(QtCore.Qt.AlignCenter|QtCore.Qt.AlignVCenter)
+        
+        
+
+        self.HSlider_Servo1.setMinimum(0)
+        self.HSlider_Servo1.setMaximum(180)
+        self.HSlider_Servo1.setSingleStep(1)
+        self.HSlider_Servo1.setValue(self.servo1)
+        self.HSlider_Servo1.valueChanged.connect(self.Change_Left_Right)
+
+        self.HSlider_FineServo1.setMinimum(-10)
+        self.HSlider_FineServo1.setMaximum(10)
+        self.HSlider_FineServo1.setSingleStep(1)
+        self.HSlider_FineServo1.setValue(0)
+        self.HSlider_FineServo1.valueChanged.connect(self.Fine_Tune_Left_Right)
+
+        self.HSlider_FineServo2.setMinimum(-10)
+        self.HSlider_FineServo2.setMaximum(10)
+        self.HSlider_FineServo2.setSingleStep(1)
+        self.HSlider_FineServo2.setValue(0)
+        self.HSlider_FineServo2.valueChanged.connect(self.Fine_Tune_Up_Down)
+        
+        self.VSlider_Servo2.setMinimum(0)
+        self.VSlider_Servo2.setMaximum(150)
+        self.VSlider_Servo2.setSingleStep(1)
+        self.VSlider_Servo2.setValue(self.servo2)
+        self.VSlider_Servo2.valueChanged.connect(self.Change_Up_Down)
+        
+        self.checkBox_Led1.setChecked(False)
+        self.checkBox_Led1.stateChanged.connect(lambda:self.LedChange(self.checkBox_Led1))
+        self.checkBox_Led2.setChecked(False)
+        self.checkBox_Led2.stateChanged.connect(lambda:self.LedChange(self.checkBox_Led2))
+        self.checkBox_Led3.setChecked(False)
+        self.checkBox_Led3.stateChanged.connect(lambda:self.LedChange(self.checkBox_Led3))
+        self.checkBox_Led4.setChecked(False)
+        self.checkBox_Led4.stateChanged.connect(lambda:self.LedChange(self.checkBox_Led4))
+        self.checkBox_Led5.setChecked(False)
+        self.checkBox_Led5.stateChanged.connect(lambda:self.LedChange(self.checkBox_Led5))
+        self.checkBox_Led6.setChecked(False)
+        self.checkBox_Led6.stateChanged.connect(lambda:self.LedChange(self.checkBox_Led6))
+        self.checkBox_Led7.setChecked(False)
+        self.checkBox_Led7.stateChanged.connect(lambda:self.LedChange(self.checkBox_Led7))
+        self.checkBox_Led8.setChecked(False)
+        self.checkBox_Led8.stateChanged.connect(lambda:self.LedChange(self.checkBox_Led8))
+        
+        self.checkBox_Led_Mode1.setChecked(False)
+        self.checkBox_Led_Mode1.stateChanged.connect(lambda:self.LedChange(self.checkBox_Led_Mode1))
+        self.checkBox_Led_Mode2.setChecked(False)
+        self.checkBox_Led_Mode2.stateChanged.connect(lambda:self.LedChange(self.checkBox_Led_Mode2))
+        self.checkBox_Led_Mode3.setChecked(False)
+        self.checkBox_Led_Mode3.stateChanged.connect(lambda:self.LedChange(self.checkBox_Led_Mode3))
+        self.checkBox_Led_Mode4.setChecked(False)
+        self.checkBox_Led_Mode4.stateChanged.connect(lambda:self.LedChange(self.checkBox_Led_Mode4)) 
+
+        self.Btn_Mode1.setChecked(True)
+        self.Btn_Mode1.toggled.connect(lambda:self.on_btn_Mode(self.Btn_Mode1))
+        self.Btn_Mode2.setChecked(False)
+        self.Btn_Mode2.toggled.connect(lambda:self.on_btn_Mode(self.Btn_Mode2))
+        self.Btn_Mode3.setChecked(False)
+        self.Btn_Mode3.toggled.connect(lambda:self.on_btn_Mode(self.Btn_Mode3))
+        self.Btn_Mode4.setChecked(False)
+        self.Btn_Mode4.toggled.connect(lambda:self.on_btn_Mode(self.Btn_Mode4))
+        
+        self.Ultrasonic.clicked.connect(self.on_btn_Ultrasonic)
+        self.Light.clicked.connect(self.on_btn_Light)
+        
+        self.Btn_ForWard.pressed.connect(self.on_btn_ForWard)
+        self.Btn_ForWard.released.connect(self.on_btn_Stop)
+
+        self.Btn_Turn_Left.pressed.connect(self.on_btn_Turn_Left)
+        self.Btn_Turn_Left.released.connect(self.on_btn_Stop)
+
+        self.Btn_BackWard.pressed.connect(self.on_btn_BackWard)
+        self.Btn_BackWard.released.connect(self.on_btn_Stop)
+
+        self.Btn_Turn_Right.pressed.connect(self.on_btn_Turn_Right)
+        self.Btn_Turn_Right.released.connect(self.on_btn_Stop)
+
+        self.Btn_Video.clicked.connect(self.on_btn_video)
+
+        self.Btn_Up.clicked.connect(self.on_btn_Up)
+        self.Btn_Left.clicked.connect(self.on_btn_Left)
+        self.Btn_Down.clicked.connect(self.on_btn_Down)
+        self.Btn_Home.clicked.connect(self.on_btn_Home)
+        self.Btn_Right.clicked.connect(self.on_btn_Right)
+
+        self.Btn_Buzzer.pressed.connect(self.on_btn_Buzzer)
+        self.Btn_Buzzer.released.connect(self.on_btn_Buzzer)
+        
+        self.Btn_Connect.clicked.connect(self.on_btn_Connect)
+        
+        
+        self.Window_Min.clicked.connect(self.windowMinimumed)
+        self.Window_Close.clicked.connect(self.close)
+        timer = QTimer(self)
+        self.connect(timer, SIGNAL("timeout()"), self.time)
+    def mousePressEvent(self, event):
+        if event.button()==Qt.LeftButton:
+            self.m_drag=True
+            self.m_DragPosition=event.globalPos()-self.pos()
+            event.accept()
+ 
+    def mouseMoveEvent(self, QMouseEvent):
+        if QMouseEvent.buttons() and Qt.LeftButton:
+            self.move(QMouseEvent.globalPos()-self.m_DragPosition)
+            QMouseEvent.accept()
+ 
+    def mouseReleaseEvent(self, QMouseEvent):
+        self.m_drag=False
+    def close(self):
+        timer.stop()
+        try:
+            self.TCP.sendData(cmd.CMD_POWER_OFF)
+            self.TCP.sendData(cmd.CMD_CLOSE)
+            stop_thread(self.streaming)
+            stop_thread(self.recv)
+            self.TCP.StopTcpcClient()
+        except:
+            pass
+        try:
+            os.remove("video.jpg")
+        except:
+            pass
+        QCoreApplication.instance().quit()
+        os._exit(0)
+        
+    def recvmassage(self):
+        self.receflag=1
+        try:
+            self.TCP.socket1_connect(self.h)
+            self.TCP.sendData(cmd.CMD_POWER_ON)
+            while True:
+                Alldata=self.TCP.recvData()
+                if Alldata==None:
+                    pass
+                elif Alldata=='':
+                    break
+                elif len(Alldata)>21:
+                    continue
+                else :
+                    Massage=Alldata.split("#")
+                if cmd.CMD_SONIC in Massage:
+                    self.Ultrasonic.setText('Obstruction:%s cm'%Massage[1])
+                elif cmd.CMD_SERVO in Massage:
+                    print Massage
+                elif cmd.CMD_LIGHT in Massage:
+                    self.Light.setText("Left:"+Massage[1]+'V'+' '+"Right"+Massage[2]+'V')
+                elif cmd. CMD_POWER in Massage:
+                    percent_power=int((float(Massage[1])*3-7)/1.40*100)
+                    self.progress_Power.setValue(percent_power)
+                else:
+                    pass
+        except :
+            pass
+        
+    def keyPressEvent(self, event):
+        if(event.key() == Qt.Key_Up):
+            self.on_btn_Up()
+        elif(event.key() == Qt.Key_Left):
+            self.on_btn_Left()
+        elif(event.key() == Qt.Key_Down):
+            self.on_btn_Down()
+        elif(event.key() == Qt.Key_Right):
+            self.on_btn_Right()
+        elif(event.key() == Qt.Key_Home):
+            self.on_btn_Home()
+
+
+        if(event.key() == Qt.Key_Q):
+            if self.Btn_Mode1.isChecked() == True:
+                self.Btn_Mode2.setChecked(True)
+            elif self.Btn_Mode2.isChecked() == True:
+                self.Btn_Mode3.setChecked(True)
+            elif self.Btn_Mode3.isChecked() == True:
+                self.Btn_Mode4.setChecked(True)
+            elif self.Btn_Mode4.isChecked() == True:
+                self.Btn_Mode1.setChecked(True)
+
+        if(event.key() == Qt.Key_L):
+            count=0
+            if  self.checkBox_Led_Mode1.isChecked() == True:
+                self.checkBox_Led_Mode2.setChecked(True)
+            elif  self.checkBox_Led_Mode2.isChecked() == True:
+                self.checkBox_Led_Mode3.setChecked(True)
+            elif  self.checkBox_Led_Mode3.isChecked() == True:
+                self.checkBox_Led_Mode4.setChecked(True)
+            elif  self.checkBox_Led_Mode4.isChecked() == True:
+                self.checkBox_Led_Mode1.setChecked(True)
+
+            for i in range(1,5):
+                checkBox_Led_Mode=getattr(self,"checkBox_Led_Mode%d"%i)
+                if  checkBox_Led_Mode.isChecked() == False:
+                    count+=1
+                else:
+                    break
+            if count ==4:
+                self.checkBox_Led_Mode1.setChecked(True)
+                
+        if(event.key() == Qt.Key_C):
+            self.on_btn_Connect()
+        if(event.key() == Qt.Key_V):
+            self.on_btn_video()
+
+            
+        if(event.key() == Qt.Key_1):
+            if self.checkBox_Led1.isChecked() == True:
+                self.checkBox_Led1.setChecked(False)
+            else:
+                self.checkBox_Led1.setChecked(True)
+        elif(event.key() == Qt.Key_2):
+            if self.checkBox_Led2.isChecked() == True:
+                self.checkBox_Led2.setChecked(False)
+            else:
+                self.checkBox_Led2.setChecked(True)
+        elif(event.key() == Qt.Key_3):
+            if self.checkBox_Led3.isChecked() == True:
+                self.checkBox_Led3.setChecked(False)
+            else:
+                self.checkBox_Led3.setChecked(True)
+        elif(event.key() == Qt.Key_4):
+            if self.checkBox_Led4.isChecked() == True:
+                self.checkBox_Led4.setChecked(False)
+            else:
+                self.checkBox_Led4.setChecked(True)
+        elif(event.key() == Qt.Key_5):
+            if self.checkBox_Led5.isChecked() == True:
+                self.checkBox_Led5.setChecked(False)
+            else:
+                self.checkBox_Led5.setChecked(True)
+        elif(event.key() == Qt.Key_6):
+            if self.checkBox_Led6.isChecked() == True:
+                self.checkBox_Led6.setChecked(False)
+            else:
+                self.checkBox_Led6.setChecked(True)
+        elif(event.key() == Qt.Key_7):
+            if self.checkBox_Led7.isChecked() == True:
+                self.checkBox_Led7.setChecked(False)
+            else:
+                self.checkBox_Led7.setChecked(True)
+        elif(event.key() == Qt.Key_8):
+            if self.checkBox_Led8.isChecked() == True:
+                self.checkBox_Led8.setChecked(False)
+            else:
+                self.checkBox_Led8.setChecked(True)
+
+                
+        if event.isAutoRepeat():
+            pass
+        else :
+            #print "You Pressed Key : ", event.key(), event.text() 
+            if event.key() == Qt.Key_W:
+                self.on_btn_ForWard()
+                self.Key_W=True
+            elif event.key() == Qt.Key_S:
+                self.on_btn_BackWard()
+                self.Key_S=True
+            elif event.key() == Qt.Key_A:
+                self.on_btn_Turn_Left()
+                self.Key_A=True
+            elif event.key() == Qt.Key_D:                  
+                self.on_btn_Turn_Right()
+                self.Key_D=True  
+            elif event.key() == Qt.Key_Space:  
+                self.on_btn_Buzzer()
+                self.Key_Space=True                
+
+    def keyReleaseEvent(self, event):
+
+        if(event.key() == Qt.Key_W):
+            time.sleep(0.05)
+            if(event.key() == Qt.Key_W):
+                if not(event.isAutoRepeat()) and self.Key_W==True:
+                    self.on_btn_Stop()
+                    self.Key_W=False
+        elif(event.key() == Qt.Key_A):
+            if not(event.isAutoRepeat()) and self.Key_A==True:
+                self.on_btn_Stop()
+                self.Key_A=False
+        elif(event.key() == Qt.Key_S):
+            if not(event.isAutoRepeat()) and self.Key_S==True:
+                self.on_btn_Stop()
+                self.Key_S=False
+        elif(event.key() == Qt.Key_D):
+            if not(event.isAutoRepeat()) and self.Key_D==True:
+                self.on_btn_Stop()
+                self.Key_D=False
+                
+        if(event.key() == Qt.Key_Space):
+            if not(event.isAutoRepeat()) and self.Key_Space==True:
+                self.on_btn_Buzzer()
+                self.Key_Space=False
+        
+
+        
+    def on_btn_ForWard(self):
+        self.TCP.sendData(cmd.CMD_FORWARD)
+
+    def on_btn_Turn_Left(self):
+        self.TCP.sendData(cmd.CMD_TURULEFT)
+
+    def on_btn_BackWard(self):
+        self.TCP.sendData(cmd.CMD_BACKWARD)
+
+    def on_btn_Turn_Right(self):
+        self.TCP.sendData(cmd.CMD_TURNRIGHT)
+
+    def on_btn_Stop(self):
+        self.TCP.sendData(cmd.CMD_MOTORSTOP)
+
+    def on_btn_video(self):
+        if self.Btn_Video.text()=='Open Video':
+            timer.start(34)
+            self.Btn_Video.setText('Close Video')
+        elif self.Btn_Video.text()=='Close Video':
+            timer.stop()
+            self.Btn_Video.setText('Open Video')
+    def on_btn_Up(self):
+        self.servo2=self.servo2+10
+        if self.servo2>=150:
+            self.servo2=150
+        self.VSlider_Servo2.setValue(self.servo2)
+        self.TCP.sendData(cmd.CMD_SERVO2+str(self.servo2))
+
+        self.label_Servo2.setText("%d"%self.servo2)
+    def on_btn_Left(self):
+        self.servo1=self.servo1-10
+        if self.servo1<=0:
+            self.servo1=0
+        self.HSlider_Servo1.setValue(self.servo1)
+        self.TCP.sendData(cmd.CMD_SERVO1+str(self.servo1)+'#0')
+
+        self.label_Servo1.setText("%d"%self.servo1)
+    def on_btn_Down(self):
+        self.servo2=self.servo2-10
+        if self.servo2<=0:
+            self.servo2=0
+        self.VSlider_Servo2.setValue(self.servo2)
+        self.TCP.sendData(cmd.CMD_SERVO2+str(self.servo2))
+
+        self.label_Servo2.setText("%d"%self.servo2)
+
+    def on_btn_Home(self):
+        self.servo1=90
+        self.servo2=20
+        self.HSlider_Servo1.setValue(self.servo1)
+        self.label_Servo1.setText("%d"%self.servo1)
+        self.VSlider_Servo2.setValue(self.servo2)
+        self.label_Servo2.setText("%d"%self.servo2)
+
+    def on_btn_Right(self):
+        self.servo1=self.servo1+10
+        if self.servo1>=180:
+            self.servo1=180
+        self.HSlider_Servo1.setValue(self.servo1)
+        self.TCP.sendData(cmd.CMD_SERVO1+str(self.servo1)+'#0')
+
+        self.label_Servo1.setText("%d"%self.servo1)
+
+        
+    def Change_Left_Right(self):#Left or Right
+        self.servo1=self.HSlider_Servo1.value()
+        self.TCP.sendData(cmd.CMD_SERVO1+str(self.servo1)+'#0')
+        self.label_Servo1.setText("%d"%self.servo1)
+        
+    def Fine_Tune_Left_Right(self):#fine tune Left or Right
+        self.label_FineServo1.setText(str(self.HSlider_FineServo1.value()))
+        data=self.servo1+self.HSlider_FineServo1.value()
+        self.TCP.sendData(cmd.CMD_SERVO1+str(data)+'#0')
+
+    def Fine_Tune_Up_Down(self):#fine tune Up or Down
+        self.label_FineServo2.setText(str(self.HSlider_FineServo2.value()))
+        data=self.servo2+self.HSlider_FineServo2.value()
+        self.TCP.sendData(cmd.CMD_SERVO2+str(data))
+
+        
+    def Change_Up_Down(self):#Up or Down
+        self.servo2=self.VSlider_Servo2.value()
+        self.TCP.sendData(cmd.CMD_SERVO2+str(self.servo2))
+        self.label_Servo2.setText("%d"%self.servo2)
+
+    def windowMinimumed(self):
+        self.showMinimized()
+
+
+    def on_btn_Buzzer(self):
+        if self.Btn_Buzzer.text()=='Buzzer':
+            self.TCP.sendData(cmd.CMD_BUZZER_ON)
+            self.Btn_Buzzer.setText('Noise')
+        else:
+            self.TCP.sendData(cmd.CMD_BUZZER_OFF)
+            self.Btn_Buzzer.setText('Buzzer')
+
+    def LedChange(self,b):
+        R=self.Color_R.text()
+        G=self.Color_G.text()
+        B=self.Color_B.text()
+        if b.text() == "Led1":
+           if b.isChecked() == True:
+               self.TCP.sendData(cmd.CMD_LED2_ON+str(R)+"#"+str(G)+"#"+str(B))
+           else:
+               self.TCP.sendData(cmd.CMD_LED2_OFF)
+        if b.text() == "Led2":
+           if b.isChecked() == True:
+               self.TCP.sendData(cmd.CMD_LED3_ON+str(R)+"#"+str(G)+"#"+str(B))
+           else:
+               self.TCP.sendData(cmd.CMD_LED3_OFF)               
+        if b.text() == "Led3":
+           if b.isChecked() == True:
+               self.TCP.sendData(cmd.CMD_LED4_ON+str(R)+"#"+str(G)+"#"+str(B))
+           else:
+               self.TCP.sendData(cmd.CMD_LED4_OFF)
+        if b.text() == "Led4":
+           if b.isChecked() == True:
+               self.TCP.sendData(cmd.CMD_LED5_ON+str(R)+"#"+str(G)+"#"+str(B))
+           else:
+               self.TCP.sendData(cmd.CMD_LED5_OFF)
+        if b.text() == "Led5":
+           if b.isChecked() == True:
+               self.TCP.sendData(cmd.CMD_LED1_ON+str(R)+"#"+str(G)+"#"+str(B))
+           else:
+               self.TCP.sendData(cmd.CMD_LED1_OFF)
+        if b.text() == "Led6":
+           if b.isChecked() == True:
+               self.TCP.sendData(cmd.CMD_LED0_ON+str(R)+"#"+str(G)+"#"+str(B))
+           else:
+               self.TCP.sendData(cmd.CMD_LED0_OFF)
+        if b.text() == "Led7":
+           if b.isChecked() == True:
+               self.TCP.sendData(cmd.CMD_LED7_ON+str(R)+"#"+str(G)+"#"+str(B))
+           else:
+               self.TCP.sendData(cmd.CMD_LED7_OFF)
+        if b.text() == "Led8":
+           if b.isChecked() == True:
+               self.TCP.sendData(cmd.CMD_LED6_ON+str(R)+"#"+str(G)+"#"+str(B))
+           else:
+               self.TCP.sendData(cmd.CMD_LED6_OFF)
+        if b.text() == "Led_Mode1":
+           if b.isChecked() == True:
+               self.checkBox_Led_Mode2.setChecked(False)
+               self.checkBox_Led_Mode3.setChecked(False)
+               self.checkBox_Led_Mode4.setChecked(False)
+               self.TCP.sendData(cmd.CMD_LED_MOD1)
+           else:
+               self.TCP.sendData(cmd.CMD_LED_OFF)
+        if b.text() == "Led_Mode2":
+           if b.isChecked() == True:
+
+               self.checkBox_Led_Mode1.setChecked(False)
+               self.checkBox_Led_Mode3.setChecked(False)
+               self.checkBox_Led_Mode4.setChecked(False)
+               self.TCP.sendData(cmd.CMD_LED_MOD2)
+           else:
+               self.TCP.sendData(cmd.CMD_LED_OFF)
+        if b.text() == "Led_Mode3":
+           if b.isChecked() == True:
+               self.checkBox_Led_Mode2.setChecked(False)
+               self.checkBox_Led_Mode1.setChecked(False)
+               self.checkBox_Led_Mode4.setChecked(False)
+               self.TCP.sendData(cmd.CMD_LED_MOD3)
+           else:
+               self.TCP.sendData(cmd.CMD_LED_OFF)
+        if b.text() == "Led_Mode4":
+           if b.isChecked() == True:
+               self.checkBox_Led_Mode2.setChecked(False)
+               self.checkBox_Led_Mode3.setChecked(False)
+               self.checkBox_Led_Mode1.setChecked(False)
+               self.TCP.sendData(cmd.CMD_LED_MOD4)
+           else:
+               self.TCP.sendData(cmd.CMD_LED_OFF)
+    def on_btn_Ultrasonic(self):
+        if self.Ultrasonic.text()=="Ultrasonic":
+            self.TCP.sendData(cmd.CMD_ULTRASONIC_ON)
+        else:
+            self.TCP.sendData(cmd.CMD_ULTRASONIC_OFF)
+            self.Ultrasonic.setText("Ultrasonic")
+ 
+    def on_btn_Light(self):
+        if self.Light.text() == "Light":
+            self.TCP.sendData(cmd.CMD_LIGHT_ON)
+        else:
+            self.TCP.sendData(cmd.CMD_LIGHT_OFF)
+            self.Light.setText("Light")
+ 
+    def on_btn_Mode(self,Mode):
+        if Mode.text() == "M-Free":
+            if Mode.isChecked() == True:
+                timer.start(34)
+                self.TCP.sendData(cmd.CMD_MODE[0])
+                
+        if Mode.text() == "M-Light":
+            if Mode.isChecked() == True:
+                timer.stop()
+                self.TCP.sendData(cmd.CMD_MODE[1])
+        if Mode.text() == "M-Sonic":
+            if Mode.isChecked() == True:
+                timer.stop()
+                self.TCP.sendData(cmd.CMD_MODE[2])
+                
+        if Mode.text() == "M-Line":
+            if Mode.isChecked() == True:
+                timer.stop()
+                self.TCP.sendData(cmd.CMD_MODE[3])
+         
+                                  
+    def on_btn_Connect(self):
+        if self.Btn_Connect.text() == "Connect":
+            self.h=self.IP.text()
+            self.TCP.StartTcpClient(self.h,)
+            try:
+                self.streaming=Thread(target=self.TCP.streaming,args=(self.h,))
+                self.streaming.start()
+            except:
+                print 'video error'
+            try:
+                self.recv=Thread(target=self.recvmassage)
+                self.recv.start()
+            except:
+                print 'recv error'
+            self.Btn_Connect.setText( "Disconnect")
+            print (self.h)
+        elif self.Btn_Connect.text()=="Disconnect":
+            self.Btn_Connect.setText( "Connect")
+            self.TCP.windows=0
+            self.receflag=0
+            try:
+                stop_thread(self.streaming)
+                stop_thread(self.recv)
+                self.TCP.sendData(cmd.CMD_POWER_OFF)
+                self.TCP.client_socket1.send(cmd.CMD_CLOSE)
+                self.TCP.StopTcpcClient()
+            except:
+                pass
+
+         
+    def is_valid_jpg(self,jpg_file):
+        try:
+            
+            if jpg_file.split('.')[-1].lower() == 'jpg':  
+                with open(jpg_file, 'rb') as f:  
+                    f.seek(-2, 2)
+                    buf = f.read()
+                    f.close()
+                    return buf.endswith(b'\xff\xd9')          
+            else:
+                return false
+                
+        except:
+            pass
+
+    def is_valid_jpg1(self,jpg_file):
+        try:
+            bValid = True
+            if jpg_file.split('.')[-1].lower() == 'jpg':  
+                with open(jpg_file, 'rb') as f:
+                    buf=f.read()
+                    if not buf.startswith(b'\xff\xd8'):
+                        bValid = False
+                    elif buf[6:10] in (b'JFIF', b'Exif'):
+                        if not buf.rstrip(b'\0\r\n').endswith(b'\xff\xd9'):
+                            bValid = False
+                    else:
+                        try:
+                            Image.open(f).verify()
+                        except:
+                            bValid = False               
+            else:  
+                return bValid
+        except:
+            pass
+        return bValid
+    
+
+    def IsValidImage(self,pathfile):
+        bValid = True
+        try:
+          Image.open(pathfile).verify()
+        except:
+          bValid = False
+        return bValid
+    def time(self):
+        self.TCP.video_Flag=False
+        if  self.is_valid_jpg1('video.jpg') and self.IsValidImage('video.jpg') and self.is_valid_jpg('video.jpg'):
+            self.label_Video.setPixmap(QtGui.QPixmap(QtCore.QString.fromUtf8('video.jpg')))
+        self.TCP.video_Flag=True
+            
+        
+
+if __name__ == '__main__':
+    app = QApplication(sys.argv)
+    myshow=mywindow()
+    myshow.show();   
+    sys.exit(app.exec_())
+    
+
+
diff --git a/Code/Client/Thread.py b/Code/Client/Thread.py
new file mode 100644
index 0000000..0e0b98b
--- /dev/null
+++ b/Code/Client/Thread.py
@@ -0,0 +1,35 @@
+import threading
+import time
+import inspect
+import ctypes
+
+ 
+def _async_raise(tid, exctype):
+    """raises the exception, performs cleanup if needed"""
+    tid = ctypes.c_long(tid)
+    if not inspect.isclass(exctype):
+        exctype = type(exctype)
+    res = ctypes.pythonapi.PyThreadState_SetAsyncExc(tid, ctypes.py_object(exctype))
+    if res == 0:
+        raise ValueError("invalid thread id")
+    elif res != 1:
+        ctypes.pythonapi.PyThreadState_SetAsyncExc(tid, None)
+        raise SystemError("PyThreadState_SetAsyncExc failed")
+ 
+ 
+def stop_thread(thread):
+    _async_raise(thread.ident, SystemExit)
+ 
+ 
+def test():
+    while True:
+        print('-------')
+        time.sleep(0.05)
+ 
+ 
+if __name__ == "__main__":
+    t = threading.Thread(target=test)
+    t.start()
+    time.sleep(0.2)
+    print("main thread sleep finish")
+    stop_thread(t)
diff --git a/Code/Client/Video.py b/Code/Client/Video.py
new file mode 100644
index 0000000..6469b3d
--- /dev/null
+++ b/Code/Client/Video.py
@@ -0,0 +1,102 @@
+#!/usr/bin/python 
+# -*- coding: utf-8 -*-
+import numpy as np
+import cv2
+import socket
+import io
+import sys
+from PIL import Image
+from multiprocessing import Process
+from Command import COMMAND as cmd
+
+#socket.setdefaulttimeout(5)  #new
+class VideoStreaming:
+    def __init__(self):
+        self.face_cascade = cv2.CascadeClassifier(r'haarcascade_frontalface_default.xml')
+        self.video_Flag=True
+        self.connect_Flag=False #new
+    def StartTcpClient(self,IP):
+        self.client_socket1 = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)
+        self.client_socket = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)
+        print 'StartTcpClient'
+    def StopTcpcClient(self):
+        try:
+            self.connection.close()
+            self.client_socket.close()
+            self.client_socket1.close()
+        except:
+            pass
+    
+    def IsValidImage4Bytes(self,buf): 
+        bValid = True
+        if buf[6:10] in (b'JFIF', b'Exif'):     
+            if not buf.rstrip(b'\0\r\n').endswith(b'\xff\xd9'):
+                bValid = False
+        else:        
+            try:  
+                Image.open(io.BytesIO(buf)).verify() 
+            except:  
+                bValid = False
+         
+        return bValid
+
+    def face_detect(self,img):
+        if sys.platform.startswith('win'):
+            gray = cv2.cvtColor(img,cv2.COLOR_BGR2GRAY)
+            faces = self.face_cascade.detectMultiScale(gray,1.3,5)
+            if len(faces)>0 :
+                for (x,y,w,h) in faces:
+                    img = cv2.circle(img, (x+w/2,y+h/2), (w+h)/4, (0, 255, 0), 2)
+        else:
+            pass
+        cv2.imwrite('video.jpg', img)
+        
+    def streaming(self,ip):
+        try:
+            stream_bytes = b' '
+            self.client_socket.connect((ip, 8000))
+            self.connection = self.client_socket.makefile('wb')
+            while True:
+                try:
+                    stream_bytes += self.connection.read(1024)
+                    first = stream_bytes.find(b'\xff\xd8')
+                    last = stream_bytes.find(b'\xff\xd9')
+                    if first != -1 and last != -1 :      
+                        jpg = stream_bytes[first:last + 2]
+                        stream_bytes = stream_bytes[last + 2:]
+                        if self.IsValidImage4Bytes(jpg):
+                            image = cv2.imdecode(np.frombuffer(jpg, dtype=np.uint8), cv2.IMREAD_COLOR)
+                            if self.video_Flag:
+                                self.face_detect(image)
+                except:
+                    break
+        except:
+            pass
+                    
+    def sendData(self,s):
+        if self.connect_Flag:
+            self.client_socket1.send(s)
+        else:
+            pass
+
+    def recvData(self):
+        data=0
+        try:
+            data=self.client_socket1.recv(1024)
+        except:
+            pass
+        return data
+
+    def socket1_connect(self,ip):
+        try:
+            self.client_socket1.connect((ip, 5000))
+            self.connect_Flag=True
+            print "Connecttion Successful !"
+        except Exception, e:
+            print "Connect to server Faild!: Server IP is right? Server is opend?", e
+            self.connect_Flag=False
+
+if __name__ == '__main__':
+    a=VideoStreaming()
+    pass
+
diff --git a/Code/Client/haarcascade_frontalface_default.xml b/Code/Client/haarcascade_frontalface_default.xml
new file mode 100644
index 0000000..cbd1aa8
--- /dev/null
+++ b/Code/Client/haarcascade_frontalface_default.xml
@@ -0,0 +1,33314 @@
+<?xml version="1.0"?>
+<!--
+    Stump-based 24x24 discrete(?) adaboost frontal face detector.
+    Created by Rainer Lienhart.
+
+////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+  IMPORTANT: READ BEFORE DOWNLOADING, COPYING, INSTALLING OR USING.
+
+  By downloading, copying, installing or using the software you agree to this license.
+  If you do not agree to this license, do not download, install,
+  copy or use the software.
+
+
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+                For Open Source Computer Vision Library
+
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+
+ Redistribution and use in source and binary forms, with or without modification,
+ are permitted provided that the following conditions are met:
+
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+     this list of conditions and the following disclaimer.
+
+   * Redistribution's in binary form must reproduce the above copyright notice,
+     this list of conditions and the following disclaimer in the documentation
+     and/or other materials provided with the distribution.
+
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+ indirect, incidental, special, exemplary, or consequential damages
+ (including, but not limited to, procurement of substitute goods or services;
+ loss of use, data, or profits; or business interruption) however caused
+ and on any theory of liability, whether in contract, strict liability,
+ or tort (including negligence or otherwise) arising in any way out of
+ the use of this software, even if advised of the possibility of such damage.
+-->
+<opencv_storage>
+<cascade type_id="opencv-cascade-classifier"><stageType>BOOST</stageType>
+  <featureType>HAAR</featureType>
+  <height>24</height>
+  <width>24</width>
+  <stageParams>
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+        <_>
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+    <_>
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+    <_>
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+        <_>
+          3 19 9 2 3.</_></rects></_>
+    <_>
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+    <_>
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+    <_>
+      <rects>
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+          9 1 6 22 -1.</_>
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+        <_>
+          9 12 3 11 2.</_></rects></_></features></cascade>
+</opencv_storage>
diff --git a/Code/Server/ADC.py b/Code/Server/ADC.py
new file mode 100644
index 0000000..466412f
--- /dev/null
+++ b/Code/Server/ADC.py
@@ -0,0 +1,64 @@
+#!/usr/bin/env python3
+#############################################################################
+# Filename    : ADC.py
+# Description : ADC and DAC
+# Author      : freenove
+# modification: 2018/09/15
+########################################################################
+import smbus
+import time
+class Adc:
+    def __init__(self):
+        self.address = 0x48  #default address of PCF8591
+        self.bus=smbus.SMBus(1)
+        self.cmd=0x40        #command
+
+    def analogRead(self,chn):#read ADC value,chn:0,1,2,3
+        value=[0,0,0,0,0,0,0,0,0]
+        for i in range(9):
+            value[i] = self.bus.read_byte_data(self.address,self.cmd+chn)
+        value=sorted(value)
+        return value[4]
+    def analogWrite(self,value):#write DAC value
+        self.bus.write_byte_data(address,cmd,value)
+    def loop(self):
+        while True:
+            self.value = self.analogRead(2)   #read the ADC value of channel 0,1,2,3
+            #analogWrite(value)      #write the DAC value
+            self.voltage = self.value / 256.0 * 3.3  #calculate the voltage value
+            print ('ADC Value : %d, Voltage : %.2f'%(self.value,self.voltage))
+            time.sleep(0.01)
+    def recvADC(self,channel):
+        while(1):
+            self.value = self.analogRead(channel)   #read the ADC value of channel 0,1,2,
+            self.value1 = self.analogRead(channel)
+            if self.value==self.value1:
+                break;
+        self.voltage = self.value / 256.0 * 3.3  #calculate the voltage value
+        self.voltage = round(self.voltage,2)
+        return self.voltage
+    def destroy():
+        self.bus.close()
+
+def loop():
+    while True:
+        adc=Adc()
+        Left_IDR=adc.recvADC(0)
+        print (Left_IDR)
+        Right_IDR=adc.recvADC(1)
+        print (Right_IDR)
+        Power=adc.recvADC(2)
+        print (Power)
+        time.sleep(1)
+        #print '----'
+
+def destroy():
+    pass
+
+# Main program logic follows:
+if __name__ == '__main__':
+    print ('Program is starting ... ')
+    try:
+        loop()
+    except KeyboardInterrupt:  # When 'Ctrl+C' is pressed, the child program destroy() will be  executed.
+        destroy()
\ No newline at end of file
diff --git a/Code/Server/Buzzer.py b/Code/Server/Buzzer.py
new file mode 100644
index 0000000..33b46b7
--- /dev/null
+++ b/Code/Server/Buzzer.py
@@ -0,0 +1,26 @@
+import time
+import RPi.GPIO as GPIO
+from Command import COMMAND as cmd
+GPIO.setwarnings(False)
+Buzzer_Pin = 17
+GPIO.setmode(GPIO.BCM)
+GPIO.setup(Buzzer_Pin,GPIO.OUT)
+class Buzzer:
+    def run(self,command):
+        if command==cmd.CMD_START:
+            GPIO.output(Buzzer_Pin,True)
+        elif command==cmd.CMD_STOP:
+            GPIO.output(Buzzer_Pin,False)
+        else:
+            GPIO.output(Buzzer_Pin,False)
+            
+        
+
+if __name__=='__main__':
+    B=Buzzer()
+    B.run(cmd.CMD_START)
+    time.sleep(3)
+    B.run(cmd.CMD_STOP)
+
+
+
diff --git a/Code/Server/Command.py b/Code/Server/Command.py
new file mode 100644
index 0000000..94c03c7
--- /dev/null
+++ b/Code/Server/Command.py
@@ -0,0 +1,51 @@
+class COMMAND:
+    CMD_MOTOR = "CMD_MOTOR"
+    CMD_LED = "CMD_LED"
+    CMD_LED_MOD = "CMD_LED_MOD"
+    CMD_SERVO = "CMD_SERVO"
+    CMD_BUZZER = "CMD_BUZZER"
+    CMD_SONIC = "CMD_SONIC"
+    CMD_LIGHT = "CMD_LIGHT"
+    CMD_POWER = "CMD_POWER" 
+    CMD_START = "Start"
+    CMD_STOP = "Stop"
+    CMD_CLOSE = "CMD_CLOSE"
+    CMD_FORWARD = "CMD_MOTOR#1500#1500#1500#1500"
+    CMD_TURULEFT = "CMD_MOTOR#-1500#-1500#1500#1500"
+    CMD_BACKWARD = "CMD_MOTOR#-1500#-1500#-1500#-1500"
+    CMD_TURNRIGHT = "CMD_MOTOR#1500#1500#-1500#-1500"
+    CMD_MOTORSTOP = "CMD_MOTOR#0#0#0#0"
+    CMD_SERVO1 = "CMD_SERVO#1#0#"
+    CMD_SERVO2 = "CMD_SERVO#0#1#0#"
+    CMD_LED0_OFF = "CMD_LED#0#0#0#0"
+    CMD_LED0_ON = "CMD_LED#0#"
+    CMD_LED1_OFF = "CMD_LED#1#0#0#0"
+    CMD_LED1_ON = "CMD_LED#1#"
+    CMD_LED2_OFF = "CMD_LED#2#0#0#0"
+    CMD_LED2_ON = "CMD_LED#2#"
+    CMD_LED3_OFF = "CMD_LED#3#0#0#0"
+    CMD_LED3_ON = "CMD_LED#3#"
+    CMD_LED4_OFF = "CMD_LED#4#0#0#0"
+    CMD_LED4_ON = "CMD_LED#4#"
+    CMD_LED5_OFF = "CMD_LED#5#0#0#0"
+    CMD_LED5_ON = "CMD_LED#5#"
+    CMD_LED6_OFF = "CMD_LED#6#0#0#0"
+    CMD_LED6_ON = "CMD_LED#6#"
+    CMD_LED7_OFF = "CMD_LED#7#0#0#0"
+    CMD_LED7_ON = "CMD_LED#7#"
+    CMD_LED_MOD1 = "CMD_LED_MOD#one"
+    CMD_LED_MOD2 = "CMD_LED_MOD#two"
+    CMD_LED_MOD3 = "CMD_LED_MOD#three"
+    CMD_LED_MOD4 = "CMD_LED_MOD#four"
+    CMD_LED_OFF = "CMD_LED_MOD#0"
+    CMD_BUZZER_ON = "CMD_BUZZER#Start"
+    CMD_BUZZER_OFF = "CMD_BUZZER#Stop"
+    CMD_ULTRASONIC_ON = "CMD_SONIC#Start"
+    CMD_ULTRASONIC_OFF = "CMD_SONIC#Stop"
+    CMD_LIGHT_ON = "CMD_LIGHT#Start"
+    CMD_LIGHT_OFF = "CMD_LIGHT#Stop"
+    CMD_POWER_ON = "CMD_POWER#Start"
+    CMD_POWER_OFF = "CMD_POWER#Stop"
+    CMD_MODE =["CMD_MODE1","CMD_MODE2","CMD_MODE3","CMD_MODE4"]
+    def __init__(self):
+        pass
diff --git a/Code/Server/Infrared_Obstacle_Avoidance.py b/Code/Server/Infrared_Obstacle_Avoidance.py
new file mode 100644
index 0000000..6aebe49
--- /dev/null
+++ b/Code/Server/Infrared_Obstacle_Avoidance.py
@@ -0,0 +1,42 @@
+import time
+from Motor import *
+import RPi.GPIO as GPIO
+IR01 = 14
+IR02 = 15
+IR03 = 23
+GPIO.setmode(GPIO.BCM)
+GPIO.setup(IR01,GPIO.IN)
+GPIO.setup(IR02,GPIO.IN)
+GPIO.setup(IR03,GPIO.IN)
+class Infrared_Obstacle_Avoidance:
+    def run(self):
+        
+        while True:
+            self.LMR=0x00
+            if GPIO.input(IR01)==True:
+                self.LMR=(self.LMR | 4)
+            if GPIO.input(IR02)==True:
+                self.LMR=(self.LMR | 2)
+            if GPIO.input(IR03)==True:
+                self.LMR=(self.LMR | 1)
+            if self.LMR==2:
+                PWM.setMotorModel(800,800,800,800)
+            elif self.LMR==4:
+                PWM.setMotorModel(-1400,-1400,1400,1400)
+            elif self.LMR==6:
+                PWM.setMotorModel(-800,-800,1200,1200)
+            elif self.LMR==1:
+                PWM.setMotorModel(1400,1400,-1400,-1400)
+            elif self.LMR==3:
+                PWM.setMotorModel(1200,1200,-800,-800)
+            elif self.LMR==7:
+                PWM.setMotorModel(0,0,0,0)
+            
+Infrared=Infrared_Obstacle_Avoidance()
+# Main program logic follows:
+if __name__ == '__main__':
+    print ('Program is starting ... ')
+    try:
+        Infrared.run()
+    except KeyboardInterrupt:  # When 'Ctrl+C' is pressed, the child program destroy() will be  executed.
+         PWM.setMotorModel(0,0,0,0)
diff --git a/Code/Server/Led.py b/Code/Server/Led.py
new file mode 100644
index 0000000..2f220ff
--- /dev/null
+++ b/Code/Server/Led.py
@@ -0,0 +1,124 @@
+# -*-coding: utf-8 -*-
+import time
+from rpi_ws281x import *
+# LED strip configuration:
+LED_COUNT      = 8      # Number of LED pixels.
+LED_PIN        = 18      # GPIO pin connected to the pixels (18 uses PWM!).
+LED_FREQ_HZ    = 800000  # LED signal frequency in hertz (usually 800khz)
+LED_DMA        = 10      # DMA channel to use for generating signal (try 10)
+LED_BRIGHTNESS = 255     # Set to 0 for darkest and 255 for brightest
+LED_INVERT     = False   # True to invert the signal (when using NPN transistor level shift)
+LED_CHANNEL    = 0       # set to '1' for GPIOs 13, 19, 41, 45 or 53
+# Define functions which animate LEDs in various ways.
+class Led:
+    def __init__(self):
+        # Create NeoPixel object with appropriate configuration.
+        self.strip = Adafruit_NeoPixel(LED_COUNT, LED_PIN, LED_FREQ_HZ, LED_DMA, LED_INVERT, LED_BRIGHTNESS, LED_CHANNEL)
+        # Intialize the library (must be called once before other functions).
+        self.strip.begin()
+        self.number='0'
+    def colorWipe(self,strip, color, wait_ms=50):
+        """Wipe color across display a pixel at a time."""
+        for i in range(self.strip.numPixels()):
+            self.strip.setPixelColor(i, color)
+            self.strip.show()
+            time.sleep(wait_ms/1000.0)
+
+    def theaterChase(self,strip, color, wait_ms=50, iterations=10):
+        """Movie theater light style chaser animation."""
+        for j in range(iterations):
+            for q in range(3):
+                for i in range(0,self.strip.numPixels(), 3):
+                    self.strip.setPixelColor(i+q, color)
+                self.strip.show()
+                time.sleep(wait_ms/1000.0)
+                for i in range(0, self.strip.numPixels(), 3):
+                    self.strip.setPixelColor(i+q, 0)
+
+    def wheel(self,pos):
+        """Generate rainbow colors across 0-255 positions."""
+        if pos < 85:
+            return Color(pos * 3, 255 - pos * 3, 0)
+        elif pos < 170:
+            pos -= 85
+            return Color(255 - pos * 3, 0, pos * 3)
+        else:
+            pos -= 170
+            return Color(0, pos * 3, 255 - pos * 3)
+
+    def rainbow(self,strip, wait_ms=20, iterations=1):
+        """Draw rainbow that fades across all pixels at once."""
+        for j in range(256*iterations):
+            for i in range(self.strip.numPixels()):
+                 self.strip.setPixelColor(i, self.wheel((i+j) & 255))
+            self.strip.show()
+            time.sleep(wait_ms/1000.0)
+
+    def rainbowCycle(self,strip, wait_ms=20, iterations=5):
+        """Draw rainbow that uniformly distributes itself across all pixels."""
+        for j in range(256*iterations):
+            for i in range(self.strip.numPixels()):
+                self.strip.setPixelColor(i, self.wheel((int(i * 256 / self.strip.numPixels()) + j) & 255))
+            self.strip.show()
+            time.sleep(wait_ms/1000.0)
+
+    def theaterChaseRainbow(self,strip, wait_ms=50):
+        """Rainbow movie theater light style chaser animation."""
+        for j in range(256):
+            for q in range(3):
+                for i in range(0, self.strip.numPixels(), 3):
+                    self.strip.setPixelColor(i+q, self.wheel((i+j) % 255))
+                self.strip.show()
+                time.sleep(wait_ms/1000.0)
+                for i in range(0, strip.numPixels(), 3):
+                    strip.setPixelColor(i+q, 0)
+    def ledIndex(self,index,R,G,B):
+        self.strip.setPixelColor(index, Color(R,G,B))
+        self.strip.show()
+    def ledMode(self,n):
+        self.mode=n
+        while True:
+            if self.mode=='one':
+                self.colorWipe(self.strip, Color(255, 0, 0))  # Red wipe
+                self.colorWipe(self.strip, Color(0, 255, 0))  # Green wipe
+                self.colorWipe(self.strip, Color(0, 0, 255))  # Blue wipe
+                self.colorWipe(self.strip, Color(0,0,0),10)
+            elif self.mode=='two':
+                self.theaterChaseRainbow(self.strip)
+                self.colorWipe(self.strip, Color(0,0,0),10)
+            elif self.mode=='three':
+                self.rainbow(self.strip)
+                self.colorWipe(self.strip, Color(0,0,0),10)
+            elif self.mode=='four':
+                self.rainbowCycle(self.strip)
+                self.colorWipe(self.strip, Color(0,0,0),10)
+            else:
+                self.colorWipe(self.strip, Color(0,0,0),10)
+                break
+led=Led()                 
+# Main program logic follows:
+if __name__ == '__main__':
+    print ('Program is starting ... ')
+    try:
+        while True:
+            print "Chaser animation"
+            led.colorWipe(led.strip, Color(255, 0, 0))  # Red wipe
+            led.colorWipe(led.strip, Color(0, 255, 0))  # Green wipe
+            led.colorWipe(led.strip, Color(0, 0, 255))  # Blue wipe
+            led.theaterChaseRainbow(led.strip)
+            print "Rainbow animation"
+            led.rainbow(led.strip)
+            led.rainbowCycle(led.strip)
+            led.colorWipe(led.strip, Color(0,0,0),10)
+    except KeyboardInterrupt:  # When 'Ctrl+C' is pressed, the child program destroy() will be  executed.
+        led.colorWipe(led.strip, Color(0,0,0),10)
+
+        
+            
+        
+                    
+
+
+
+
+   
diff --git a/Code/Server/Light.py b/Code/Server/Light.py
new file mode 100644
index 0000000..51a9da1
--- /dev/null
+++ b/Code/Server/Light.py
@@ -0,0 +1,37 @@
+import time
+from Motor import *
+from ADC import *
+class Light:
+    def run(self):
+        try:
+            self.adc=Adc()
+            self.PWM=Motor()
+            self.PWM.setMotorModel(0,0,0,0)
+            while True:
+                L = self.adc.recvADC(0)
+                R = self.adc.recvADC(1)
+                if L < 2.99 and R < 2.99 :
+                    self.PWM.setMotorModel(500,500,500,500)
+                    
+                elif abs(L-R)<0.15:
+                    self.PWM.setMotorModel(0,0,0,0)
+                    
+                elif L > 3 or R > 3:
+                    if L > R :
+                        self.PWM.setMotorModel(-1200,-1200,1400,1400)
+                        
+                    elif R > L :
+                        self.PWM.setMotorModel(1400,1400,-1200,-1200)
+                    
+        except KeyboardInterrupt:
+           led_Car.PWM.setMotorModel(0,0,0,0) 
+
+if __name__=='__main__':
+    print ('Program is starting ... ')
+    led_Car=Light()
+    led_Car.run()
+
+
+        
+    
+
diff --git a/Code/Server/Motor.py b/Code/Server/Motor.py
new file mode 100644
index 0000000..e13c42c
--- /dev/null
+++ b/Code/Server/Motor.py
@@ -0,0 +1,74 @@
+import time
+from PCA9685 import PCA9685
+class Motor:
+    def __init__(self):
+        self.pwm = PCA9685(0x40, debug=True)
+        self.pwm.setPWMFreq(50)
+    def left_Upper_Wheel(self,duty):
+        if duty>0:
+            self.pwm.setMotorPwm(1,0)
+            self.pwm.setMotorPwm(0,duty)
+        elif duty<0:
+            self.pwm.setMotorPwm(0,0)
+            self.pwm.setMotorPwm(1,abs(duty))
+        else:
+            self.pwm.setMotorPwm(0,4096)
+            self.pwm.setMotorPwm(1,4096)
+    def left_Lower_Wheel(self,duty):
+        if duty>0:
+            self.pwm.setMotorPwm(2,0)
+            self.pwm.setMotorPwm(3,duty)
+        elif duty<0:
+            self.pwm.setMotorPwm(3,0)
+            self.pwm.setMotorPwm(2,abs(duty))
+        else:
+            self.pwm.setMotorPwm(2,4096)
+            self.pwm.setMotorPwm(3,4096)
+    def right_Upper_Wheel(self,duty):
+        if duty>0:
+            self.pwm.setMotorPwm(7,0)
+            self.pwm.setMotorPwm(6,duty)
+        elif duty<0:
+            self.pwm.setMotorPwm(6,0)
+            self.pwm.setMotorPwm(7,abs(duty))
+        else:
+            self.pwm.setMotorPwm(6,4096)
+            self.pwm.setMotorPwm(7,4096)
+    def right_Lower_Wheel(self,duty):
+        if duty>0:
+            self.pwm.setMotorPwm(5,0)
+            self.pwm.setMotorPwm(4,duty)
+        elif duty<0:
+            self.pwm.setMotorPwm(4,0)
+            self.pwm.setMotorPwm(5,abs(duty))
+        else:
+            self.pwm.setMotorPwm(4,4096)
+            self.pwm.setMotorPwm(5,4096)
+            
+ 
+    def setMotorModel(self,duty1,duty2,duty3,duty4):
+        self.left_Upper_Wheel(duty1)
+        self.left_Lower_Wheel(duty2)
+        self.right_Upper_Wheel(duty3)
+        self.right_Lower_Wheel(duty4)
+            
+            
+PWM=Motor()          
+def loop(): 
+    PWM.setMotorModel(2000,2000,2000,2000)       #Forward
+    time.sleep(3)
+    PWM.setMotorModel(-2000,-2000,-2000,-2000)   #Back
+    time.sleep(3)
+    PWM.setMotorModel(-500,-500,2000,2000)       #Left 
+    time.sleep(3)
+    PWM.setMotorModel(2000,2000,-500,-500)       #Right    
+    time.sleep(3)
+    PWM.setMotorModel(0,0,0,0)                   #Stop
+    
+def destroy():
+    PWM.setMotorModel(0,0,0,0)                   
+if __name__=='__main__':
+    try:
+        loop()
+    except KeyboardInterrupt:  # When 'Ctrl+C' is pressed, the child program destroy() will be  executed.
+        destroy()
diff --git a/Code/Server/PCA9685.py b/Code/Server/PCA9685.py
new file mode 100644
index 0000000..4e8e0b4
--- /dev/null
+++ b/Code/Server/PCA9685.py
@@ -0,0 +1,92 @@
+#!/usr/bin/python
+
+import time
+import math
+import smbus
+
+# ============================================================================
+# Raspi PCA9685 16-Channel PWM Servo Driver
+# ============================================================================
+
+class PCA9685:
+
+  # Registers/etc.
+  __SUBADR1            = 0x02
+  __SUBADR2            = 0x03
+  __SUBADR3            = 0x04
+  __MODE1              = 0x00
+  __PRESCALE           = 0xFE
+  __LED0_ON_L          = 0x06
+  __LED0_ON_H          = 0x07
+  __LED0_OFF_L         = 0x08
+  __LED0_OFF_H         = 0x09
+  __ALLLED_ON_L        = 0xFA
+  __ALLLED_ON_H        = 0xFB
+  __ALLLED_OFF_L       = 0xFC
+  __ALLLED_OFF_H       = 0xFD
+
+  def __init__(self, address=0x40, debug=False):
+    self.bus = smbus.SMBus(1)
+    self.address = address
+    self.debug = debug
+    self.write(self.__MODE1, 0x00)
+	
+  def write(self, reg, value):
+    "Writes an 8-bit value to the specified register/address"
+    self.bus.write_byte_data(self.address, reg, value)
+	  
+  def read(self, reg):
+    "Read an unsigned byte from the I2C device"
+    result = self.bus.read_byte_data(self.address, reg)
+    return result
+	
+  def setPWMFreq(self, freq):
+    "Sets the PWM frequency"
+    prescaleval = 25000000.0    # 25MHz
+    prescaleval /= 4096.0       # 12-bit
+    prescaleval /= float(freq)
+    prescaleval -= 1.0
+    prescale = math.floor(prescaleval + 0.5)
+
+
+    oldmode = self.read(self.__MODE1);
+    newmode = (oldmode & 0x7F) | 0x10        # sleep
+    self.write(self.__MODE1, newmode)        # go to sleep
+    self.write(self.__PRESCALE, int(math.floor(prescale)))
+    self.write(self.__MODE1, oldmode)
+    time.sleep(0.005)
+    self.write(self.__MODE1, oldmode | 0x80)
+
+  def setPWM(self, channel, on, off):
+    "Sets a single PWM channel"
+    self.write(self.__LED0_ON_L+4*channel, on & 0xFF)
+    self.write(self.__LED0_ON_H+4*channel, on >> 8)
+    self.write(self.__LED0_OFF_L+4*channel, off & 0xFF)
+    self.write(self.__LED0_OFF_H+4*channel, off >> 8)
+  def setMotorPwm(self,channel,duty):
+    self.setPWM(channel,0,duty)
+  def setServoPulse(self, channel, pulse):
+    "Sets the Servo Pulse,The PWM frequency must be 50HZ"
+    pulse = pulse*4096/20000        #PWM frequency is 50HZ,the period is 20000us
+    self.setPWM(channel, 0, pulse)
+
+if __name__=='__main__':
+ 
+  pwm = PCA9685(0x40, debug=True)
+  pwm.setPWMFreq(50)
+  count=0;
+  while True:
+    for i in range(500,2500,10): 
+      pwm.setServoPulse(8,i) 
+      pwm.setServoPulse(9,i)
+      time.sleep(0.02)     
+    
+    for i in range(2500,500,-10):
+      pwm.setServoPulse(8,i) 
+      pwm.setServoPulse(9,i)
+      time.sleep(0.02)  
+    count=count+1
+    if count > 5 :
+      break
+    
+      
diff --git a/Code/Server/Thread.py b/Code/Server/Thread.py
new file mode 100644
index 0000000..d00dc28
--- /dev/null
+++ b/Code/Server/Thread.py
@@ -0,0 +1,36 @@
+import threading
+import time
+import inspect
+import ctypes
+ 
+ 
+def _async_raise(tid, exctype):
+    """raises the exception, performs cleanup if needed"""
+    tid = ctypes.c_long(tid)
+    if not inspect.isclass(exctype):
+        exctype = type(exctype)
+    res = ctypes.pythonapi.PyThreadState_SetAsyncExc(tid, ctypes.py_object(exctype))
+    if res == 0:
+        raise ValueError("invalid thread id")
+    elif res != 1:
+        ctypes.pythonapi.PyThreadState_SetAsyncExc(tid, None)
+        raise SystemError("PyThreadState_SetAsyncExc failed")
+ 
+ 
+def stop_thread(thread):
+    for i in range(5):
+        _async_raise(thread.ident, SystemExit)
+ 
+ 
+def test():
+    while True:
+        print('-------')
+        time.sleep(1)
+ 
+ 
+if __name__ == "__main__":
+    t = threading.Thread(target=test)
+    t.start()
+    time.sleep(5)
+    print("main thread sleep finish")
+    stop_thread(t)
diff --git a/Code/Server/Ultrasonic.py b/Code/Server/Ultrasonic.py
new file mode 100644
index 0000000..1e16338
--- /dev/null
+++ b/Code/Server/Ultrasonic.py
@@ -0,0 +1,111 @@
+import time
+from Motor import *
+import RPi.GPIO as GPIO
+from servo import *
+from PCA9685 import PCA9685
+GPIO.setwarnings(False)
+trigger_pin = 27
+echo_pin = 22
+GPIO.setmode(GPIO.BCM)
+GPIO.setup(trigger_pin,GPIO.OUT)
+GPIO.setup(echo_pin,GPIO.IN)
+class Ultrasonic:
+    def send_trigger_pulse(self):
+        GPIO.output(trigger_pin,True)
+        time.sleep(0.00015)
+        GPIO.output(trigger_pin,False)
+
+    def wait_for_echo(self,value,timeout):
+        count = timeout
+        while GPIO.input(echo_pin) != value and count>0:
+            count = count-1
+            
+    def get_distance(self):
+        distance_cm=[0,0,0]
+        for i in range(3):
+            self.send_trigger_pulse()
+            self.wait_for_echo(True,10000)
+            start = time.time()
+            self.wait_for_echo(False,10000)
+            finish = time.time()
+            pulse_len = finish-start
+            distance_cm[i] = pulse_len/0.000058
+        distance_cm=sorted(distance_cm)
+        return int(distance_cm[1])
+    def run_motor(self,L,M,R):
+        if L < 30 and M < 30 and R <30 :
+            self.PWM.setMotorModel(-1450,-1450,-1450,-1450) 
+            time.sleep(0.1)   
+            if L < R:
+                self.PWM.setMotorModel(1450,1450,-1450,-1450)
+            else :
+                self.PWM.setMotorModel(-1450,-1450,1450,1450)
+        elif L < 30 and M < 30:
+            self.PWM.setMotorModel(-1450,-1450,-1450,-1450) 
+            time.sleep(0.1) 
+            PWM.setMotorModel(1500,1500,-1500,-1500)
+        elif R < 30 and M < 30:
+            self.PWM.setMotorModel(-1450,-1450,-1450,-1450) 
+            time.sleep(0.1) 
+            PWM.setMotorModel(-1500,-1500,1500,1500)    
+        elif L < 30 :
+            PWM.setMotorModel(2000,2000,-500,-500)
+            if L < 20 :
+                PWM.setMotorModel(1500,1500,-1500,-1500)
+        elif R < 30 :
+            PWM.setMotorModel(-500,-500,2000,2000)
+            if L < 20 :
+                PWM.setMotorModel(-1500,-1500,1500,1500)
+        elif M < 30 :
+            self.PWM.setMotorModel(-1450,-1450,-1450,-1450) 
+            time.sleep(0.1) 
+            if L < R:
+                self.PWM.setMotorModel(1450,1450,-1450,-1450)
+            else :
+                self.PWM.setMotorModel(-1450,-1450,1450,1450)   
+        else :
+            self.PWM.setMotorModel(550,550,550,550)
+                
+    def run(self):
+        self.PWM=Motor()
+        self.pwm_S=Servo()
+        
+        self.pwm_S.setServoPwm(1,0,30,0)
+        R = self.get_distance()
+        time.sleep(0.2)
+        
+        self.pwm_S.setServoPwm(1,0,90,0)
+        L = self.get_distance()
+        time.sleep(0.2)
+            
+        self.pwm_S.setServoPwm(1,0,150,0)
+        M = self.get_distance()
+        time.sleep(0.2)
+        
+        while True:
+            self.pwm_S.setServoPwm(1,0,30,0)
+            R = self.get_distance()
+            self.run_motor(L,M,R)
+            time.sleep(0.2)
+        
+            self.pwm_S.setServoPwm(1,0,90,0)
+            L = self.get_distance()
+            self.run_motor(L,M,R)
+            time.sleep(0.2)
+        
+            self.pwm_S.setServoPwm(1,0,150,0)
+            M = self.get_distance()
+            self.run_motor(L,M,R)
+            time.sleep(0.2)
+            self.run_motor(L,M,R)  
+        
+ultrasonic=Ultrasonic()              
+# Main program logic follows:
+if __name__ == '__main__':
+    print ('Program is starting ... ')
+    try:
+        ultrasonic.run()
+    except KeyboardInterrupt:  # When 'Ctrl+C' is pressed, the child program destroy() will be  executed.
+        PWM.setMotorModel(0,0,0,0)
+        ultrasonic.pwm_S.setServoPwm(1,0,90,20)
+
diff --git a/Code/Server/main.py b/Code/Server/main.py
new file mode 100644
index 0000000..7a4eb13
--- /dev/null
+++ b/Code/Server/main.py
@@ -0,0 +1,122 @@
+import io
+import os
+import socket
+import struct
+import time
+import picamera
+import sys,getopt
+from threading import Thread
+from server_ui import Ui_server_ui
+from PyQt4.QtCore import *
+from Thread import *
+from PyQt4 import  QtGui, QtCore
+from PyQt4.QtGui import *
+from PyQt4.QtCore import pyqtSignature
+from PyQt4.QtGui import (QApplication, QMainWindow, QGraphicsScene)
+from server import video
+
+class mywindow(QMainWindow,Ui_server_ui):
+    
+    def __init__(self):
+        super(mywindow,self).__init__()
+        self.setupUi(self)
+        self.user_ui=True
+        self.m_DragPosition=self.pos()
+        self.setWindowFlags(Qt.FramelessWindowHint | Qt.WindowStaysOnTopHint)
+        self.setMouseTracking(True)
+        self.Button_Server.setText("On")
+        self.Button_Server.clicked.connect(self.on_pushButton)
+        self.pushButton_Close.clicked.connect(self.close)
+        self.pushButton_Min.clicked.connect(self.windowMinimumed)
+        self.myvideo=video()
+        self.SendVideo=Thread(target=self.myvideo.sendvideo)
+        self.ReadData=Thread(target=self.myvideo.readdata)
+        self.parseOpt()
+    def windowMinimumed(self):
+        self.showMinimized()
+    def mousePressEvent(self, event):
+        if event.button()==Qt.LeftButton:
+            self.m_drag=True
+            self.m_DragPosition=event.globalPos()-self.pos()
+            event.accept()
+ 
+    def mouseMoveEvent(self, QMouseEvent):
+        if QMouseEvent.buttons() and Qt.LeftButton:
+            self.move(QMouseEvent.globalPos()-self.m_DragPosition)
+            QMouseEvent.accept()
+ 
+    def mouseReleaseEvent(self, QMouseEvent):
+        self.m_drag=False
+        
+    def parseOpt(self):
+        self.opts,self.args = getopt.getopt(sys.argv[1:],"tn")
+        for o,a in self.opts:
+            if o in ('-t'):
+                print "Open TCP"
+                self.myvideo.StartTcpServer()
+                self.ReadData=Thread(target=self.myvideo.readdata)
+                self.SendVideo=Thread(target=self.myvideo.sendvideo)
+                self.SendVideo.start()
+                self.ReadData.start()
+                
+                self.label.setText("Server On")
+                self.Button_Server.setText("Off")
+            elif o in ('-n'):
+                self.user_ui=False
+                        
+    def close(self):
+        try:
+           stop_thread(self.SendVideo)
+           stop_thread(self.ReadData)
+        except:
+            pass
+        try:
+            self.myvideo.server_socket.shutdown(2)
+            self.myvideo.server_socket1.shutdown(2)
+            self.myvideo.StopTcpServer()
+        except:
+            pass
+        print "Close Server"
+        QCoreApplication.instance().quit()
+        os._exit(0)
+    def on_pushButton(self):
+        if self.label.text()=="Server Off":
+            self.label.setText("Server On")
+            self.Button_Server.setText("Off")
+            self.myvideo.StartTcpServer()
+            self.SendVideo=Thread(target=self.myvideo.sendvideo)
+            self.ReadData=Thread(target=self.myvideo.readdata)
+            self.SendVideo.start()
+            self.ReadData.start()
+            print "Open TCP"
+        elif self.label.text()=='Server On':
+            self.label.setText("Server Off")
+            self.Button_Server.setText("On")
+            try:
+                time.sleep(0.1)
+                stop_thread(self.SendVideo)
+                stop_thread(self.ReadData)
+            except:
+                print 'stop_thread error'
+            
+            self.myvideo.StopTcpServer()
+            print "Close TCP"
+            
+if __name__ == '__main__':
+    app = QApplication(sys.argv)
+    myshow=mywindow()
+    if myshow.user_ui==True:
+        myshow.show();   
+        sys.exit(app.exec_())
+    else:
+        try:
+            while(1):
+                pass
+        except KeyboardInterrupt:
+            myshow.close()
+            
+
+                    
+    
+
+
diff --git a/Code/Server/server.py b/Code/Server/server.py
new file mode 100644
index 0000000..4971f6d
--- /dev/null
+++ b/Code/Server/server.py
@@ -0,0 +1,307 @@
+#!/usr/bin/python 
+# -*- coding: utf-8 -*-
+import io
+import socket
+import struct
+import time
+import picamera
+import gzip
+import fcntl
+import  sys
+import threading
+from Motor import *
+from servo import *
+from Led import *
+from Buzzer import *
+from ADC import *
+from Thread import *
+from Light import *
+from Ultrasonic import *
+from Infrared_Obstacle_Avoidance import *
+from threading import Timer
+from threading import Thread
+from Command import COMMAND as cmd
+
+
+class video:   
+    def __init__(self):
+        self.PWM=Motor()
+        self.servo=Servo()
+        self.led=Led()
+        self.ultrasonic=Ultrasonic()
+        self.buzzer=Buzzer()
+        self.adc=Adc()
+        self.light=Light()
+        self.infrared=Infrared_Obstacle_Avoidance()
+        self.Mode = 'one'
+        self.sonic=False
+        self.Light=False
+        self.Power=False
+    
+    def get_interface_ip(self):
+        s = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM)
+        return socket.inet_ntoa(fcntl.ioctl(s.fileno(), 0x8915, struct.pack('256s',
+                                "wlan0"[:15]))[20:24])
+    def StartTcpServer(self):
+        HOST=str(self.get_interface_ip())
+        self.server_socket1 = socket.socket()
+        self.server_socket1.setsockopt(socket.SOL_SOCKET,socket.SO_REUSEPORT,1)
+        self.server_socket1.bind((HOST, 5000))
+        self.server_socket1.listen(1)
+
+        self.server_socket = socket.socket()
+        self.server_socket.setsockopt(socket.SOL_SOCKET,socket.SO_REUSEPORT,1)
+        self.server_socket.bind((HOST, 8000))              
+        self.server_socket.listen(1)
+        print('Server address: '+HOST)
+        
+    def StopTcpServer(self):
+        try:
+            self.connection.close()
+            self.connection1.close()
+        except Exception ,  e:
+            print "No client connection"
+        
+        
+            
+    def Reset(self):
+        self.StopTcpServer()
+        self.StartTcpServer()
+        self.SendVideo=Thread(target=self.sendvideo)
+        self.ReadData=Thread(target=self.readdata)
+        self.SendVideo.start()
+        self.ReadData.start()
+        
+    def SocketAccept(self):
+        self.connection1,self.client_address1 = self.server_socket1.accept()  
+        self.connection,self.client_address = self.server_socket.accept()      
+        self.connection=self.connection.makefile('rb')
+    def sendvideo(self):
+        try:
+            self.connection,self.client_address = self.server_socket.accept()
+            self.connection=self.connection.makefile('rb')
+        except:
+            pass
+        try:
+            with picamera.PiCamera() as camera:
+
+                camera.resolution = (400,300)      # pi camera resolution
+
+                camera.framerate = 15               # 15 frames/sec
+
+                time.sleep(2)                       # give 2 secs for camera to initilize
+
+                start = time.time()
+
+                stream = io.BytesIO()
+
+                # send jpeg format video stream
+
+                for foo in camera.capture_continuous(stream, 'jpeg', use_video_port = True):
+                    try:
+                        self.connection.write(struct.pack('<L', stream.tell()))
+
+                        self.connection.flush()
+
+                        stream.seek(0)
+
+                        self.connection.write(stream.read())
+                        if time.time() - start > 600:
+
+                            break
+
+                        stream.seek(0)
+
+                        stream.truncate()
+                    except:
+                        break
+            self.connection.write(struct.pack('<L', 0))
+        except:
+            print "send video error"
+            
+    def stopMode(self):
+        try:
+            stop_thread(self.infraredRun)
+            self.PWM.setMotorModel(0,0,0,0)
+        except:
+            pass
+        try:
+            stop_thread(self.lightRun)
+            self.PWM.setMotorModel(0,0,0,0)
+        except:
+            pass            
+        try:
+            stop_thread(self.ultrasonicRun)
+            self.PWM.setMotorModel(0,0,0,0)
+        except:
+            pass            
+            
+    def readdata(self):
+            self.connection1,self.client_address1 = self.server_socket1.accept()
+            while True:
+                try:
+                    AllData=self.connection1.recv(1024)
+                    if AllData==None:
+                        pass
+                    elif AllData=='':
+                        self.Reset()
+                        break
+                    elif AllData==cmd.CMD_CLOSE : 
+                        self.Reset()
+                        break
+                    else:
+                        data=AllData.split("#")
+                except:
+                    continue
+                if data==None:
+                    continue
+                elif (cmd.CMD_MODE[0] in data) or (cmd.CMD_MODE[1] in data) or (cmd.CMD_MODE[2] in data) or (cmd.CMD_MODE[3] in data):
+                    if cmd.CMD_MODE[0] in data:
+                        self.stopMode()
+                        self.Mode='one'
+                    elif cmd.CMD_MODE[1] in data:
+                        self.stopMode()
+                        self.Mode='two'
+                        self.lightRun=Thread(target=self.light.run)
+                        self.lightRun.start()
+                    elif cmd.CMD_MODE[2] in data:
+                        self.stopMode()
+                        self.Mode='three'
+                        self.ultrasonicRun=threading.Thread(target=self.ultrasonic.run)
+                        self.ultrasonicRun.start()
+                        
+                    elif cmd.CMD_MODE[3] in data:
+                        self.stopMode()
+                        self.Mode='four'
+                        self.infraredRun=threading.Thread(target=self.infrared.run)
+                        self.infraredRun.start()
+                        
+                elif (cmd.CMD_MOTOR in data) and self.Mode=='one':
+                    try:
+                        data1=int(data[1])
+                        data2=int(data[2])
+                        data3=int(data[3])
+                        data4=int(data[4])
+                        if data1==None or data2==None or data2==None or data3==None:
+                            continue
+                        self.PWM.setMotorModel(data1,data2,data3,data4)
+                        self.connection1.send(data[0]+'#'+data[1])
+                    except:
+                        pass
+                elif cmd.CMD_SERVO in data:
+                    try:
+                        data1=int(data[1])
+                        data2=int(data[2])
+                        data3=int(data[3])
+                        data4=int(data[4])
+                        if data1==None or data2==None or data2==None or data3==None:
+                            continue
+                        self.servo.setServoPwm(data1,data2,data3,data4)
+                    except:
+                        pass                
+                elif cmd.CMD_LED in data:
+                    try:
+                        data1=int(data[1])
+                        data2=int(data[2])
+                        data3=int(data[3])
+                        data4=int(data[4])
+                        if data1==None or data2==None or data2==None or data3==None:
+                            continue
+                        self.led.ledIndex(data1,data2,data3,data4)
+                    except:
+                        pass
+                elif cmd.CMD_LED_MOD in data:
+                    try:
+                        self.LedMoD=data[1]
+                        if self.LedMoD== '0':
+                            stop_thread(Led_Mode)
+                            self.led.ledMode(self.LedMoD)
+                            time.sleep(0.1)
+                            self.led.ledMode(self.LedMoD)
+                        else :
+                            Led_Mode=Thread(target=self.led.ledMode,args=(data[1],))
+                            Led_Mode.start()
+                    except:
+                        pass
+                elif cmd.CMD_SONIC in data:
+                    if data[1]==cmd.CMD_START:
+                        self.sonic=True
+                        self.ultrasonicTimer = threading.Timer(0.5,self.sendUltrasonic)
+                        self.ultrasonicTimer.start()
+                    else:
+                        self.sonic=False
+                elif cmd.CMD_BUZZER in data:
+                    try:
+                        self.buzzer.run(data[1])
+                    except:
+                        pass
+                elif cmd.CMD_LIGHT in data:
+                    if data[1]==cmd.CMD_START:
+                        self.Light=True
+                        self.lightTimer = threading.Timer(0.3,self.sendLight)
+                        self.lightTimer.start()
+                    else:
+                        self.Light=False
+                elif cmd.CMD_POWER in data:
+                    if data[1]==cmd.CMD_START:
+                        self.Power=True
+                        self.powerTimer = threading.Timer(0.7,self.sendPower)
+                        self.powerTimer.start()
+                    else:
+                        self.Power=False
+            self.StopTcpServer()
+                                            
+
+    def sendUltrasonic(self):
+        if self.sonic==True:
+            ADC_Ultrasonic=self.ultrasonic.get_distance()
+            if ADC_Ultrasonic==self.ultrasonic.get_distance():
+                try:
+                    self.connection1.send(cmd.CMD_SONIC+"#"+str(ADC_Ultrasonic))
+                except:
+                    self.sonic=False
+            self.ultrasonicTimer = threading.Timer(0.13,self.sendUltrasonic)
+            self.ultrasonicTimer.start()
+        else:
+            pass
+    def sendLight(self):
+        if self.Light==True:
+            ADC_Light1=self.adc.recvADC(0)
+            ADC_Light2=self.adc.recvADC(1)
+            if ADC_Light1==self.adc.recvADC(0) and ADC_Light2==self.adc.recvADC(1):  
+                try:       
+                    self.connection1.send(cmd.CMD_LIGHT+'#'+str(ADC_Light1)+'#'+str(ADC_Light2))
+                except:
+                    self.Light=False
+            self.lightTimer = threading.Timer(0.11,self.sendLight)
+            self.lightTimer.start()
+        else:
+            pass
+    def sendPower(self):
+        if self.Power==True:
+            ADC_Power=self.adc.recvADC(2)
+            if ADC_Power==self.adc.recvADC(2):
+                try:
+                    self.connection1.send(cmd.CMD_POWER+'#'+str(ADC_Power))
+                except:
+                    pass
+                    self.Power==False
+            self.powerTimer = threading.Timer(10,self.sendPower)
+            self.powerTimer.start()
+        else:
+            pass            
+
+
+if __name__=='__main__':
+    ultrasonic=Ultrasonic()
+    Light=Light()
+    Light_run=Thread(target=Light.run)
+    Light_run.start()
+    time.sleep(10)
+    stop_thread(Light_run)
+
+    
+
+
+
+
diff --git a/Code/Server/server_ui.py b/Code/Server/server_ui.py
new file mode 100644
index 0000000..dc28b4f
--- /dev/null
+++ b/Code/Server/server_ui.py
@@ -0,0 +1,127 @@
+# -*- coding: utf-8 -*-
+
+# Form implementation generated from reading ui file 'C:/Users/Freenove/Desktop/test/qss/server_ui.ui'
+#
+# Created by: PyQt4 UI code generator 4.11.4
+#
+# WARNING! All changes made in this file will be lost!
+
+from PyQt4 import QtCore, QtGui
+
+try:
+    _fromUtf8 = QtCore.QString.fromUtf8
+except AttributeError:
+    def _fromUtf8(s):
+        return s
+
+try:
+    _encoding = QtGui.QApplication.UnicodeUTF8
+    def _translate(context, text, disambig):
+        return QtGui.QApplication.translate(context, text, disambig, _encoding)
+except AttributeError:
+    def _translate(context, text, disambig):
+        return QtGui.QApplication.translate(context, text, disambig)
+
+class Ui_server_ui(object):
+    def setupUi(self, server_ui):
+        server_ui.setObjectName(_fromUtf8("server_ui"))
+        server_ui.resize(400, 300)
+        server_ui.setStyleSheet(_fromUtf8("QWidget{\n"
+"background:#484848;\n"
+"}\n"
+"QAbstractButton{\n"
+"border-style:none;\n"
+"border-radius:0px;\n"
+"padding:5px;\n"
+"color:#DCDCDC;\n"
+"background:qlineargradient(spread:pad,x1:0,y1:0,x2:0,y2:1,stop:0 #484848,stop:1 #383838);\n"
+"}\n"
+"QAbstractButton:hover{\n"
+"color:#FFFFFF;\n"
+"background-color:#00BB9E;\n"
+"}\n"
+"QAbstractButton:pressed{\n"
+"color:#DCDCDC;\n"
+"border-style:solid;\n"
+"border-width:0px 0px 0px 2px;\n"
+"padding:4px 4px 4px 2px;\n"
+"border-color:#00BB9E;\n"
+"background-color:#444444;\n"
+"}\n"
+"QLabel{\n"
+"color:#DCDCDC;\n"
+"border:1px solid #484848;\n"
+"background:qlineargradient(spread:pad,x1:0,y1:0,x2:0,y2:1,stop:0 #484848,stop:1 #383838);\n"
+"}\n"
+"QLabel:focus{\n"
+"border:1px solid #00BB9E;\n"
+"background:qlineargradient(spread:pad,x1:0,y1:0,x2:0,y2:1,stop:0 #646464,stop:1 #525252);\n"
+"}\n"
+"QLineEdit{\n"
+"border:1px solid #242424;\n"
+"border-radius:3px;\n"
+"padding:2px;\n"
+"background:none;\n"
+"selection-background-color:#484848;\n"
+"selection-color:#DCDCDC;\n"
+"}\n"
+"QLineEdit:focus,QLineEdit:hover{\n"
+"border:1px solid #242424;\n"
+"}\n"
+"QLineEdit{\n"
+"border:1px solid #242424;\n"
+"border-radius:3px;\n"
+"padding:2px;\n"
+"background:none;\n"
+"selection-background-color:#484848;\n"
+"selection-color:#DCDCDC;\n"
+"}\n"
+"\n"
+"QLineEdit:focus,QLineEdit:hover{\n"
+"border:1px solid #242424;\n"
+"}\n"
+"QLineEdit{\n"
+"lineedit-password-character:9679;\n"
+"}"))
+        self.label = QtGui.QLabel(server_ui)
+        self.label.setGeometry(QtCore.QRect(100, 150, 200, 42))
+        font = QtGui.QFont()
+        font.setFamily(_fromUtf8("3ds"))
+        font.setPointSize(26)
+        self.label.setFont(font)
+        self.label.setObjectName(_fromUtf8("label"))
+        self.Button_Server = QtGui.QPushButton(server_ui)
+        self.Button_Server.setGeometry(QtCore.QRect(150, 220, 100, 40))
+        font = QtGui.QFont()
+        font.setFamily(_fromUtf8("3ds"))
+        font.setPointSize(12)
+        self.Button_Server.setFont(font)
+        self.Button_Server.setObjectName(_fromUtf8("Button_Server"))
+        self.label_2 = QtGui.QLabel(server_ui)
+        self.label_2.setGeometry(QtCore.QRect(0, 0, 301, 41))
+        font = QtGui.QFont()
+        font.setFamily(_fromUtf8("3ds"))
+        font.setPointSize(28)
+        font.setBold(True)
+        font.setWeight(75)
+        self.label_2.setFont(font)
+        self.label_2.setStyleSheet(_fromUtf8(""))
+        self.label_2.setObjectName(_fromUtf8("label_2"))
+        self.pushButton_Close = QtGui.QPushButton(server_ui)
+        self.pushButton_Close.setGeometry(QtCore.QRect(350, 0, 50, 40))
+        self.pushButton_Close.setObjectName(_fromUtf8("pushButton_Close"))
+        self.pushButton_Min = QtGui.QPushButton(server_ui)
+        self.pushButton_Min.setGeometry(QtCore.QRect(300, 0, 50, 40))
+        self.pushButton_Min.setObjectName(_fromUtf8("pushButton_Min"))
+
+        self.retranslateUi(server_ui)
+        QtCore.QMetaObject.connectSlotsByName(server_ui)
+
+    def retranslateUi(self, server_ui):
+        server_ui.setWindowTitle(_translate("server_ui", "Form", None))
+        self.label.setText(_translate("server_ui", "Server Off", None))
+        self.Button_Server.setText(_translate("server_ui", "Off", None))
+        self.label_2.setText(_translate("server_ui", "Freenove", None))
+        self.pushButton_Close.setText(_translate("server_ui", "×", None))
+        self.pushButton_Min.setText(_translate("server_ui", "-", None))
+
diff --git a/Code/Server/servo.py b/Code/Server/servo.py
new file mode 100644
index 0000000..44bd503
--- /dev/null
+++ b/Code/Server/servo.py
@@ -0,0 +1,42 @@
+import time
+from PCA9685 import PCA9685
+class Servo:
+    def __init__(self):
+        self.PwmServo = PCA9685(0x40, debug=True)
+        self.PwmServo.setPWMFreq(50)
+        self.PwmServo.setServoPulse(8,1500)
+        self.PwmServo.setServoPulse(9,850)
+    def setServoPwm(self,channel1,channel2,angle1,angle2,error=10):
+        if channel1==1:
+            self.PwmServo.setServoPulse(8,2500-int((angle1+error)/0.09))
+        else:
+            pass
+        if channel2==1:
+            self.PwmServo.setServoPulse(9,500+int((angle2+error)/0.09))
+        else:
+            pass
+
+
+pwm=Servo()
+def loop():
+    for i in range(180):
+        pwm.setServoPwm(1,0,i,0)
+        time.sleep(0.01)
+    for i in range(180,0,-1):
+        pwm.setServoPwm(1,0,i,0)
+        time.sleep(0.01)          
+
+def destroy():
+    pwm.setServoPwm(1,1,90,20)
+
+# Main program logic follows:
+if __name__ == '__main__':
+    pwm.setServoPwm(1,1,90,20)
+    
+
+    
+       
+
+
+
+    
diff --git a/Code/Server/test.py b/Code/Server/test.py
new file mode 100644
index 0000000..6e4ff96
--- /dev/null
+++ b/Code/Server/test.py
@@ -0,0 +1,173 @@
+import time
+try:
+    from Led import *
+    led=Led()
+    def test_Led():
+        try:
+            led.ledIndex(0,255,0,0)      #Red
+            led.ledIndex(1,255,125,0)    #orange
+            led.ledIndex(2,255,255,0)    #yellow
+            led.ledIndex(3,0,255,0)      #green
+            led.ledIndex(4,0,255,255)    #cyan-blue
+            led.ledIndex(5,0,0,255)      #blue
+            led.ledIndex(6,128,0,128)    #purple
+            led.ledIndex(7,255,255,255)  #white
+            print "The LED has been lit, the color is red orange yellow green cyan-blue blue white"
+            time.sleep(3)               #wait 10s
+            led.colorWipe(led.strip, Color(0,0,0))  #turn off the light
+            print "\nEnd of program"
+        except KeyboardInterrupt:
+            led.colorWipe(led.strip, Color(0,0,0))  #turn off the light
+            print "\nEnd of program"
+except:
+    pass
+        
+        
+from Motor import *            
+PWM=Motor()          
+def test_Motor(): 
+    try:
+        PWM.setMotorModel(1000,1000,1000,1000)       #Forward
+        print "The car is moving forward"
+        time.sleep(1)
+        PWM.setMotorModel(-1000,-1000,-1000,-1000)   #Back
+        print "The car is going backwards"
+        time.sleep(1)
+        PWM.setMotorModel(-1500,-1500,2000,2000)       #Left 
+        print "The car is turning left"
+        time.sleep(1)
+        PWM.setMotorModel(2000,2000,-1500,-1500)       #Right 
+        print "The car is turning right"  
+        time.sleep(1)
+        PWM.setMotorModel(0,0,0,0)                   #Stop
+        print "\nEnd of program"
+    except KeyboardInterrupt:
+        PWM.setMotorModel(0,0,0,0)
+        print "\nEnd of program"
+
+
+from Ultrasonic import *
+ultrasonic=Ultrasonic()                
+def test_Ultrasonic():
+    try:
+        while True:
+            data=ultrasonic.get_distance()   #Get the value
+            print ("Obstacle distance is "+str(data)+"CM")
+            time.sleep(1)
+    except KeyboardInterrupt:
+        print "\nEnd of program"
+
+
+from Infrared_Obstacle_Avoidance import *
+def test_Infrared():
+    try:
+        while True:
+            if GPIO.input(IR01)!=True and GPIO.input(IR02)==True and GPIO.input(IR03)!=True:
+                print 'Middle'
+            elif GPIO.input(IR01)!=True and GPIO.input(IR02)!=True and GPIO.input(IR03)==True:
+                print 'Right'
+            elif GPIO.input(IR01)==True and GPIO.input(IR02)!=True and GPIO.input(IR03)!=True:
+                print 'Left'
+    except KeyboardInterrupt:
+        print "\nEnd of program"
+
+
+from servo import *
+pwm=Servo()
+def test_Servo():
+    try:
+        while True:
+            for i in range(50,110,1):
+                pwm.setServoPwm(1,0,i,0)
+                time.sleep(0.01)
+            for i in range(110,50,-1):
+                pwm.setServoPwm(1,0,i,0)
+                time.sleep(0.01)
+            for i in range(20,80,1):
+                pwm.setServoPwm(0,1,0,i)
+                time.sleep(0.01)
+            for i in range(80,20,-1):
+                pwm.setServoPwm(0,1,0,i)
+                time.sleep(0.01)   
+    except KeyboardInterrupt:
+        pwm.setServoPwm(1,1,90,20)
+        print "\nEnd of program"
+        
+        
+from ADC import *
+adc=Adc()
+def test_Adc():
+    try:
+        while True:
+            Left_IDR=adc.recvADC(0)
+            print ("The photoresistor voltage on the left is "+str(Left_IDR)+"V")
+            Right_IDR=adc.recvADC(1)
+            print ("The photoresistor voltage on the right is "+str(Right_IDR)+"V")
+            Power=adc.recvADC(2)
+            print ("The battery voltage is "+str(Power*3)+"V")
+            time.sleep(1)
+            print '\n'
+    except KeyboardInterrupt:
+        print "\nEnd of program"
+
+from Buzzer import *
+buzzer=Buzzer()
+def test_Buzzer():
+    try:
+        buzzer.run(cmd.CMD_START)
+        time.sleep(1)
+        print "1S"
+        time.sleep(1)
+        print "2S"
+        time.sleep(1)
+        print "3S"
+        buzzer.run(cmd.CMD_STOP)
+        print "\nEnd of program"
+    except KeyboardInterrupt:
+        buzzer.run(cmd.CMD_STOP)
+        print "\nEnd of program"
+        
+import cv2
+def test_Camera():
+        try:
+            print "\nOpen camera"
+            capturing_Flag = True
+            cap = cv2.VideoCapture(0)
+            while(capturing_Flag):
+                ret, frame = cap.read()
+                cv2.imshow("Capture", frame)
+                cv2.waitKey(5)
+            cv2.destroyAllWindows()
+        except KeyboardInterrupt:
+                print "\nClose camera"
+                capturing_Flag = False
+        
+# Main program logic follows:
+if __name__ == '__main__':
+
+    print ('Program is starting ... ')
+    import sys
+    if len(sys.argv)<2:
+        print "Parameter error: Please assign the device"
+        exit() 
+    if sys.argv[1] == 'Led':
+        test_Led()
+    elif sys.argv[1] == 'Motor':
+        test_Motor()
+    elif sys.argv[1] == 'Ultrasonic':
+        test_Ultrasonic()
+    elif sys.argv[1] == 'Infrared':
+        test_Infrared()        
+    elif sys.argv[1] == 'Servo': 
+        test_Servo()               
+    elif sys.argv[1] == 'ADC':   
+        test_Adc()  
+    elif sys.argv[1] == 'Buzzer':   
+        test_Buzzer() 
+    elif sys.argv[1] == 'Camera':  
+        test_Camera() 
+
+        
+        
+        
+        
diff --git a/Datasheet/PCA9685.pdf b/Datasheet/PCA9685.pdf
new file mode 100644
index 0000000..a484c1f
Binary files /dev/null and b/Datasheet/PCA9685.pdf differ
diff --git a/Datasheet/PCF8591.pdf b/Datasheet/PCF8591.pdf
new file mode 100644
index 0000000..2176cf9
Binary files /dev/null and b/Datasheet/PCF8591.pdf differ
diff --git a/InstallationPackage/rpi_ws281x.zip b/InstallationPackage/rpi_ws281x.zip
new file mode 100644
index 0000000..aad4f3e
Binary files /dev/null and b/InstallationPackage/rpi_ws281x.zip differ
diff --git a/Picture/icon.png b/Picture/icon.png
new file mode 100644
index 0000000..0f7ac6b
Binary files /dev/null and b/Picture/icon.png differ
diff --git a/README.md b/README.md
new file mode 100644
index 0000000..6c73376
--- /dev/null
+++ b/README.md
@@ -0,0 +1,57 @@
+# Freenove Four Wheeled Smart Car Kit for Raspberry Pi
+
+**Freenove_Four_wheeled_Smart_Car_Kit_for_Raspberry_Pi**
+
+<img src='Picture/icon.png' width='30%'/>
+
+## How to download
+
+Please click the green "Clone or download" button, then click "Download ZIP" button in the pop-up window to download the zip file that contains all these files. Clicking the "Open in Desktop" button will lead you to install Github software instead of downloading these files. 
+<br>If you have any difficulties, please send email to our support for help.
+
+## Files
+### The files for this product and their introduction are as follows
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+-- | --
+Code | Project code
+Datasheet | Datasheet
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+Picture | Picture resource
+InstallationPackage | Installation packages required for the project
+
+
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