commit a0c4234decd629158a0079f13239c059791f8bb7 Author: a838557765 <838557765@qq.com> Date: Tue Jul 23 09:39:14 2019 +0800 first commit diff --git a/Code/Client/Client_Ui.py b/Code/Client/Client_Ui.py new file mode 100644 index 0000000..27f1584 --- /dev/null +++ b/Code/Client/Client_Ui.py @@ -0,0 +1,542 @@ +# -*- coding: utf-8 -*- + +# Form implementation generated from reading ui file 'C:/Users/Freenove/Desktop/test/qss/Client_Ui.ui' +# +# Created by: PyQt4 UI code generator 4.11.4 +# +# WARNING! All changes made in this file will be lost! + +from PyQt4 import QtCore, QtGui +try: + _fromUtf8 = QtCore.QString.fromUtf8 +except AttributeError: + def _fromUtf8(s): + return s + +try: + _encoding = QtGui.QApplication.UnicodeUTF8 + def _translate(context, text, disambig): + return QtGui.QApplication.translate(context, text, disambig, _encoding) +except AttributeError: + def _translate(context, text, disambig): + return QtGui.QApplication.translate(context, text, disambig) + +class Ui_Client(object): + def setupUi(self, Client): + Client.setObjectName(_fromUtf8("Client")) + Client.resize(760, 610) + palette = QtGui.QPalette() + brush = QtGui.QBrush(QtGui.QColor(72, 72, 72)) + brush.setStyle(QtCore.Qt.SolidPattern) + palette.setBrush(QtGui.QPalette.Active, QtGui.QPalette.Button, brush) + brush = QtGui.QBrush(QtGui.QColor(72, 72, 72)) + brush.setStyle(QtCore.Qt.SolidPattern) + palette.setBrush(QtGui.QPalette.Active, QtGui.QPalette.Base, brush) + brush = QtGui.QBrush(QtGui.QColor(72, 72, 72)) + brush.setStyle(QtCore.Qt.SolidPattern) + palette.setBrush(QtGui.QPalette.Active, QtGui.QPalette.Window, brush) + brush = QtGui.QBrush(QtGui.QColor(72, 72, 72)) + brush.setStyle(QtCore.Qt.SolidPattern) + palette.setBrush(QtGui.QPalette.Inactive, QtGui.QPalette.Button, brush) + brush = QtGui.QBrush(QtGui.QColor(72, 72, 72)) + brush.setStyle(QtCore.Qt.SolidPattern) + palette.setBrush(QtGui.QPalette.Inactive, QtGui.QPalette.Base, brush) + brush = QtGui.QBrush(QtGui.QColor(72, 72, 72)) + brush.setStyle(QtCore.Qt.SolidPattern) + palette.setBrush(QtGui.QPalette.Inactive, QtGui.QPalette.Window, brush) + brush = QtGui.QBrush(QtGui.QColor(72, 72, 72)) + brush.setStyle(QtCore.Qt.SolidPattern) + palette.setBrush(QtGui.QPalette.Disabled, QtGui.QPalette.Button, brush) + brush = QtGui.QBrush(QtGui.QColor(72, 72, 72)) + brush.setStyle(QtCore.Qt.SolidPattern) + palette.setBrush(QtGui.QPalette.Disabled, QtGui.QPalette.Base, brush) + brush = QtGui.QBrush(QtGui.QColor(72, 72, 72)) + 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index 0000000..f0510ce --- /dev/null +++ b/Code/Client/Command.py @@ -0,0 +1,55 @@ +class COMMAND: + CMD_MOTOR = "CMD_MOTOR" + CMD_LED = "CMD_LED" + CMD_LED_MOD = "CMD_LED_MOD" + CMD_SERVO = "CMD_SERVO" + CMD_BUZZER = "CMD_BUZZER" + CMD_SONIC = "CMD_SONIC" + CMD_LIGHT = "CMD_LIGHT" + CMD_POWER = "CMD_POWER" + CMD_START = "Start" + CMD_STOP = "Stop" + CMD_CLOSE = "CMD_CLOSE" + CMD_FORWARD = "CMD_MOTOR#1500#1500#1500#1500" + CMD_TURULEFT = "CMD_MOTOR#-1500#-1500#1500#1500" + CMD_BACKWARD = "CMD_MOTOR#-1500#-1500#-1500#-1500" + CMD_TURNRIGHT = "CMD_MOTOR#1500#1500#-1500#-1500" + CMD_MOTORSTOP = "CMD_MOTOR#0#0#0#0" + CMD_SERVO1 = "CMD_SERVO#1#0#" + CMD_SERVO2 = "CMD_SERVO#0#1#0#" + CMD_LED0_OFF = "CMD_LED#0#0#0#0" + CMD_LED0_ON = "CMD_LED#0#" + CMD_LED1_OFF = "CMD_LED#1#0#0#0" + CMD_LED1_ON = "CMD_LED#1#" + CMD_LED2_OFF = "CMD_LED#2#0#0#0" + CMD_LED2_ON = "CMD_LED#2#" + CMD_LED3_OFF = "CMD_LED#3#0#0#0" + CMD_LED3_ON = "CMD_LED#3#" + CMD_LED4_OFF = "CMD_LED#4#0#0#0" + CMD_LED4_ON = 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CMD_POWER in Massage: + percent_power=int((float(Massage[1])*3-7)/1.40*100) + self.progress_Power.setValue(percent_power) + else: + pass + except : + pass + + def keyPressEvent(self, event): + if(event.key() == Qt.Key_Up): + self.on_btn_Up() + elif(event.key() == Qt.Key_Left): + self.on_btn_Left() + elif(event.key() == Qt.Key_Down): + self.on_btn_Down() + elif(event.key() == Qt.Key_Right): + self.on_btn_Right() + elif(event.key() == Qt.Key_Home): + self.on_btn_Home() + + + if(event.key() == Qt.Key_Q): + if self.Btn_Mode1.isChecked() == True: + self.Btn_Mode2.setChecked(True) + elif self.Btn_Mode2.isChecked() == True: + self.Btn_Mode3.setChecked(True) + elif self.Btn_Mode3.isChecked() == True: + self.Btn_Mode4.setChecked(True) + elif self.Btn_Mode4.isChecked() == True: + self.Btn_Mode1.setChecked(True) + + if(event.key() == Qt.Key_L): + count=0 + if self.checkBox_Led_Mode1.isChecked() == True: + self.checkBox_Led_Mode2.setChecked(True) + elif self.checkBox_Led_Mode2.isChecked() == True: + self.checkBox_Led_Mode3.setChecked(True) + elif self.checkBox_Led_Mode3.isChecked() == True: + self.checkBox_Led_Mode4.setChecked(True) + elif self.checkBox_Led_Mode4.isChecked() == True: + self.checkBox_Led_Mode1.setChecked(True) + + for i in range(1,5): + checkBox_Led_Mode=getattr(self,"checkBox_Led_Mode%d"%i) + if checkBox_Led_Mode.isChecked() == False: + count+=1 + else: + break + if count ==4: + self.checkBox_Led_Mode1.setChecked(True) + + if(event.key() == Qt.Key_C): + self.on_btn_Connect() + if(event.key() == Qt.Key_V): + self.on_btn_video() + + + if(event.key() == Qt.Key_1): + if self.checkBox_Led1.isChecked() == True: + self.checkBox_Led1.setChecked(False) + else: + self.checkBox_Led1.setChecked(True) + elif(event.key() == Qt.Key_2): + if self.checkBox_Led2.isChecked() == True: + self.checkBox_Led2.setChecked(False) + else: + self.checkBox_Led2.setChecked(True) + elif(event.key() == Qt.Key_3): + if self.checkBox_Led3.isChecked() == True: + 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if(event.key() == Qt.Key_Space): + if not(event.isAutoRepeat()) and self.Key_Space==True: + self.on_btn_Buzzer() + self.Key_Space=False + + + + def on_btn_ForWard(self): + self.TCP.sendData(cmd.CMD_FORWARD) + + def on_btn_Turn_Left(self): + self.TCP.sendData(cmd.CMD_TURULEFT) + + def on_btn_BackWard(self): + self.TCP.sendData(cmd.CMD_BACKWARD) + + def on_btn_Turn_Right(self): + self.TCP.sendData(cmd.CMD_TURNRIGHT) + + def on_btn_Stop(self): + self.TCP.sendData(cmd.CMD_MOTORSTOP) + + def on_btn_video(self): + if self.Btn_Video.text()=='Open Video': + timer.start(34) + self.Btn_Video.setText('Close Video') + elif self.Btn_Video.text()=='Close Video': + timer.stop() + self.Btn_Video.setText('Open Video') + def on_btn_Up(self): + self.servo2=self.servo2+10 + if self.servo2>=150: + self.servo2=150 + self.VSlider_Servo2.setValue(self.servo2) + self.TCP.sendData(cmd.CMD_SERVO2+str(self.servo2)) + + self.label_Servo2.setText("%d"%self.servo2) + def on_btn_Left(self): + 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on_btn_Mode(self,Mode): + if Mode.text() == "M-Free": + if Mode.isChecked() == True: + timer.start(34) + self.TCP.sendData(cmd.CMD_MODE[0]) + + if Mode.text() == "M-Light": + if Mode.isChecked() == True: + timer.stop() + self.TCP.sendData(cmd.CMD_MODE[1]) + if Mode.text() == "M-Sonic": + if Mode.isChecked() == True: + timer.stop() + self.TCP.sendData(cmd.CMD_MODE[2]) + + if Mode.text() == "M-Line": + if Mode.isChecked() == True: + timer.stop() + self.TCP.sendData(cmd.CMD_MODE[3]) + + + def on_btn_Connect(self): + if self.Btn_Connect.text() == "Connect": + self.h=self.IP.text() + self.TCP.StartTcpClient(self.h,) + try: + self.streaming=Thread(target=self.TCP.streaming,args=(self.h,)) + self.streaming.start() + except: + print 'video error' + try: + self.recv=Thread(target=self.recvmassage) + self.recv.start() + except: + print 'recv error' + self.Btn_Connect.setText( "Disconnect") + print (self.h) + elif self.Btn_Connect.text()=="Disconnect": + self.Btn_Connect.setText( "Connect") + self.TCP.windows=0 + self.receflag=0 + try: + stop_thread(self.streaming) + stop_thread(self.recv) + self.TCP.sendData(cmd.CMD_POWER_OFF) + self.TCP.client_socket1.send(cmd.CMD_CLOSE) + self.TCP.StopTcpcClient() + except: + pass + + + def is_valid_jpg(self,jpg_file): + try: + + if jpg_file.split('.')[-1].lower() == 'jpg': + with open(jpg_file, 'rb') as f: + f.seek(-2, 2) + buf = f.read() + f.close() + return buf.endswith(b'\xff\xd9') + else: + return false + + except: + pass + + def is_valid_jpg1(self,jpg_file): + try: + bValid = True + if jpg_file.split('.')[-1].lower() == 'jpg': + with open(jpg_file, 'rb') as f: + buf=f.read() + if not buf.startswith(b'\xff\xd8'): + bValid = False + elif buf[6:10] in (b'JFIF', b'Exif'): + if not buf.rstrip(b'\0\r\n').endswith(b'\xff\xd9'): + bValid = False + else: + try: + Image.open(f).verify() + except: + bValid = False + else: + return bValid + except: + pass + return bValid + + + def IsValidImage(self,pathfile): + bValid = True + try: + Image.open(pathfile).verify() + except: + bValid = False + return bValid + def time(self): + self.TCP.video_Flag=False + if self.is_valid_jpg1('video.jpg') and self.IsValidImage('video.jpg') and self.is_valid_jpg('video.jpg'): + self.label_Video.setPixmap(QtGui.QPixmap(QtCore.QString.fromUtf8('video.jpg'))) + self.TCP.video_Flag=True + + + +if __name__ == '__main__': + app = QApplication(sys.argv) + myshow=mywindow() + myshow.show(); + sys.exit(app.exec_()) + + + diff --git a/Code/Client/Thread.py b/Code/Client/Thread.py new file mode 100644 index 0000000..0e0b98b --- /dev/null +++ b/Code/Client/Thread.py @@ -0,0 +1,35 @@ +import threading +import time +import inspect +import ctypes + + +def _async_raise(tid, exctype): + """raises the exception, performs cleanup if needed""" + tid = ctypes.c_long(tid) + if not inspect.isclass(exctype): + exctype = type(exctype) + res = ctypes.pythonapi.PyThreadState_SetAsyncExc(tid, ctypes.py_object(exctype)) + if res == 0: + raise ValueError("invalid thread id") + elif res != 1: + ctypes.pythonapi.PyThreadState_SetAsyncExc(tid, None) + raise SystemError("PyThreadState_SetAsyncExc failed") + + +def stop_thread(thread): + _async_raise(thread.ident, SystemExit) + + +def test(): + while True: + print('-------') + time.sleep(0.05) + + +if __name__ == "__main__": + t = threading.Thread(target=test) + t.start() + time.sleep(0.2) + print("main thread sleep finish") + stop_thread(t) diff --git a/Code/Client/Video.py b/Code/Client/Video.py new file mode 100644 index 0000000..6469b3d --- /dev/null +++ b/Code/Client/Video.py @@ -0,0 +1,102 @@ +#!/usr/bin/python +# -*- coding: utf-8 -*- +import numpy as np +import cv2 +import socket +import io +import sys +from PIL import Image +from multiprocessing import Process +from Command import COMMAND as cmd + +#socket.setdefaulttimeout(5) #new +class VideoStreaming: + def __init__(self): + self.face_cascade = cv2.CascadeClassifier(r'haarcascade_frontalface_default.xml') + self.video_Flag=True + self.connect_Flag=False #new + def StartTcpClient(self,IP): + self.client_socket1 = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM) + self.client_socket = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM) + print 'StartTcpClient' + def StopTcpcClient(self): + try: + self.connection.close() + self.client_socket.close() + self.client_socket1.close() + except: + pass + + def IsValidImage4Bytes(self,buf): + bValid = True + if buf[6:10] in (b'JFIF', b'Exif'): + if not buf.rstrip(b'\0\r\n').endswith(b'\xff\xd9'): + bValid = False + else: + try: + Image.open(io.BytesIO(buf)).verify() + except: + bValid = False + + return bValid + + def face_detect(self,img): + if sys.platform.startswith('win'): + gray = cv2.cvtColor(img,cv2.COLOR_BGR2GRAY) + faces = self.face_cascade.detectMultiScale(gray,1.3,5) + if len(faces)>0 : + for (x,y,w,h) in faces: + img = cv2.circle(img, (x+w/2,y+h/2), (w+h)/4, (0, 255, 0), 2) + else: + pass + cv2.imwrite('video.jpg', img) + + def streaming(self,ip): + try: + stream_bytes = b' ' + self.client_socket.connect((ip, 8000)) + self.connection = self.client_socket.makefile('wb') + while True: + try: + stream_bytes += self.connection.read(1024) + first = stream_bytes.find(b'\xff\xd8') + last = stream_bytes.find(b'\xff\xd9') + if first != -1 and last != -1 : + jpg = stream_bytes[first:last + 2] + stream_bytes = stream_bytes[last + 2:] + if self.IsValidImage4Bytes(jpg): + image = cv2.imdecode(np.frombuffer(jpg, dtype=np.uint8), cv2.IMREAD_COLOR) + if self.video_Flag: + self.face_detect(image) + except: + break + except: + pass + + def sendData(self,s): + if self.connect_Flag: + self.client_socket1.send(s) + else: + pass + + def recvData(self): + data=0 + try: + data=self.client_socket1.recv(1024) + except: + pass + return data + + def socket1_connect(self,ip): + try: + self.client_socket1.connect((ip, 5000)) + self.connect_Flag=True + print "Connecttion Successful !" + except Exception, e: + print "Connect to server Faild!: Server IP is right? Server is opend?", e + self.connect_Flag=False + +if __name__ == '__main__': + a=VideoStreaming() + pass + diff --git a/Code/Client/haarcascade_frontalface_default.xml b/Code/Client/haarcascade_frontalface_default.xml new file mode 100644 index 0000000..cbd1aa8 --- /dev/null +++ b/Code/Client/haarcascade_frontalface_default.xml @@ -0,0 +1,33314 @@ + + + +BOOST + HAAR + 24 + 24 + + 211 + + 0 + 25 + + <_> + 9 + -5.0425500869750977e+00 + + <_> + + 0 -1 0 -3.1511999666690826e-02 + + 2.0875380039215088e+00 -2.2172100543975830e+00 + <_> + + 0 -1 1 1.2396000325679779e-02 + + -1.8633940219879150e+00 1.3272049427032471e+00 + <_> + + 0 -1 2 2.1927999332547188e-02 + + -1.5105249881744385e+00 1.0625729560852051e+00 + <_> + + 0 -1 3 5.7529998011887074e-03 + + -8.7463897466659546e-01 1.1760339736938477e+00 + <_> + + 0 -1 4 1.5014000236988068e-02 + + -7.7945697307586670e-01 1.2608419656753540e+00 + <_> + + 0 -1 5 9.9371001124382019e-02 + + 5.5751299858093262e-01 -1.8743000030517578e+00 + <_> + + 0 -1 6 2.7340000960975885e-03 + + -1.6911929845809937e+00 4.4009700417518616e-01 + <_> + + 0 -1 7 -1.8859000876545906e-02 + + -1.4769539833068848e+00 4.4350099563598633e-01 + <_> + + 0 -1 8 5.9739998541772366e-03 + + -8.5909199714660645e-01 8.5255599021911621e-01 + <_> + 16 + -4.9842400550842285e+00 + + <_> + + 0 -1 9 -2.1110000088810921e-02 + + 1.2435649633407593e+00 -1.5713009834289551e+00 + <_> + + 0 -1 10 2.0355999469757080e-02 + + -1.6204780340194702e+00 1.1817760467529297e+00 + <_> + + 0 -1 11 2.1308999508619308e-02 + + -1.9415930509567261e+00 7.0069098472595215e-01 + <_> + + 0 -1 12 9.1660000383853912e-02 + + -5.5670100450515747e-01 1.7284419536590576e+00 + <_> + + 0 -1 13 3.6288000643253326e-02 + + 2.6763799786567688e-01 -2.1831810474395752e+00 + <_> + + 0 -1 14 -1.9109999760985374e-02 + + -2.6730210781097412e+00 4.5670801401138306e-01 + <_> + + 0 -1 15 8.2539999857544899e-03 + + -1.0852910280227661e+00 5.3564202785491943e-01 + <_> + + 0 -1 16 1.8355000764131546e-02 + + 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+ <_> + 7 9 16 2 3. + <_> + + <_> + 0 0 18 3 -1. + <_> + 0 1 18 1 3. + <_> + + <_> + 10 0 6 9 -1. + <_> + 12 0 2 9 3. + <_> + + <_> + 9 5 6 6 -1. + <_> + 12 5 3 6 2. + <_> + + <_> + 10 6 4 18 -1. + <_> + 12 6 2 9 2. + <_> + 10 15 2 9 2. + <_> + + <_> + 8 0 6 9 -1. + <_> + 10 0 2 9 3. + <_> + + <_> + 9 1 6 9 -1. + <_> + 9 4 6 3 3. + <_> + + <_> + 1 0 18 9 -1. + <_> + 1 3 18 3 3. + <_> + + <_> + 0 3 24 3 -1. + <_> + 0 4 24 1 3. + <_> + + <_> + 6 14 9 4 -1. + <_> + 6 16 9 2 2. + <_> + + <_> + 8 9 8 10 -1. + <_> + 12 9 4 5 2. + <_> + 8 14 4 5 2. + <_> + + <_> + 5 2 13 9 -1. + <_> + 5 5 13 3 3. + <_> + + <_> + 4 4 16 9 -1. + <_> + 4 7 16 3 3. + <_> + + <_> + 4 4 14 9 -1. + <_> + 4 7 14 3 3. + <_> + + <_> + 8 5 9 6 -1. + <_> + 8 7 9 2 3. + <_> + + <_> + 1 7 16 6 -1. + <_> + 1 9 16 2 3. + <_> + + <_> + 10 5 13 9 -1. + <_> + 10 8 13 3 3. + <_> + + <_> + 1 5 13 9 -1. + <_> + 1 8 13 3 3. + <_> + + <_> + 0 4 24 6 -1. + <_> + 12 4 12 3 2. + <_> + 0 7 12 3 2. + <_> + + <_> + 1 14 10 9 -1. + <_> + 1 17 10 3 3. + <_> + + <_> + 5 17 18 3 -1. + <_> + 5 18 18 1 3. + <_> + + <_> + 0 16 18 3 -1. + <_> + 0 17 18 1 3. + <_> + + <_> + 9 17 9 6 -1. + <_> + 9 19 9 2 3. + <_> + + <_> + 1 20 22 4 -1. + <_> + 1 20 11 2 2. + <_> + 12 22 11 2 2. + <_> + + <_> + 8 14 8 6 -1. + <_> + 8 17 8 3 2. + <_> + + <_> + 8 6 8 15 -1. + <_> + 8 11 8 5 3. + <_> + + <_> + 5 4 18 3 -1. + <_> + 5 5 18 1 3. + <_> + + <_> + 9 3 5 10 -1. + <_> + 9 8 5 5 2. + <_> + + <_> + 6 8 12 3 -1. + <_> + 6 8 6 3 2. + <_> + + <_> + 2 6 18 6 -1. + <_> + 2 6 9 3 2. + <_> + 11 9 9 3 2. + <_> + + <_> + 10 6 4 18 -1. + <_> + 12 6 2 9 2. + <_> + 10 15 2 9 2. + <_> + + <_> + 7 5 6 6 -1. + <_> + 10 5 3 6 2. + <_> + + <_> + 14 5 2 18 -1. + <_> + 14 14 2 9 2. + <_> + + <_> + 8 5 2 18 -1. + <_> + 8 14 2 9 2. + <_> + + <_> + 9 2 10 6 -1. + <_> + 9 2 5 6 2. + <_> + + <_> + 3 1 18 12 -1. + <_> + 12 1 9 12 2. + <_> + + <_> + 5 2 17 22 -1. + <_> + 5 13 17 11 2. + <_> + + <_> + 4 0 12 6 -1. + <_> + 4 2 12 2 3. + <_> + + <_> + 6 9 16 6 -1. + <_> + 14 9 8 3 2. + <_> + 6 12 8 3 2. + <_> + + <_> + 9 0 5 18 -1. + <_> + 9 9 5 9 2. + <_> + + <_> + 12 0 6 9 -1. + <_> + 14 0 2 9 3. + <_> + + <_> + 6 0 6 9 -1. + <_> + 8 0 2 9 3. + <_> + + <_> + 9 1 6 12 -1. + <_> + 11 1 2 12 3. + <_> + + <_> + 5 9 13 4 -1. + <_> + 5 11 13 2 2. + <_> + + <_> + 5 8 19 3 -1. + <_> + 5 9 19 1 3. + <_> + + <_> + 9 9 6 8 -1. + <_> + 9 13 6 4 2. + <_> + + <_> + 11 9 4 15 -1. + <_> + 11 14 4 5 3. + <_> + + <_> + 2 0 6 14 -1. + <_> + 2 0 3 7 2. + <_> + 5 7 3 7 2. + <_> + + <_> + 15 1 6 14 -1. + <_> + 18 1 3 7 2. + <_> + 15 8 3 7 2. + <_> + + <_> + 3 1 6 14 -1. + <_> + 3 1 3 7 2. + <_> + 6 8 3 7 2. + <_> + + <_> + 3 20 18 4 -1. + <_> + 12 20 9 2 2. + <_> + 3 22 9 2 2. + <_> + + <_> + 5 0 4 20 -1. + <_> + 5 0 2 10 2. + <_> + 7 10 2 10 2. + <_> + + <_> + 16 8 8 12 -1. + <_> + 20 8 4 6 2. + <_> + 16 14 4 6 2. + <_> + + <_> + 0 8 8 12 -1. + <_> + 0 8 4 6 2. + <_> + 4 14 4 6 2. + <_> + + <_> + 13 13 10 8 -1. + <_> + 18 13 5 4 2. + <_> + 13 17 5 4 2. + <_> + + <_> + 1 13 10 8 -1. + <_> + 1 13 5 4 2. + <_> + 6 17 5 4 2. + <_> + + <_> + 15 8 4 15 -1. + <_> + 15 13 4 5 3. + <_> + + <_> + 5 8 4 15 -1. + <_> + 5 13 4 5 3. + <_> + + <_> + 6 11 16 12 -1. + <_> + 6 15 16 4 3. + <_> + + <_> + 2 11 16 12 -1. + <_> + 2 15 16 4 3. + <_> + + <_> + 14 12 7 9 -1. + <_> + 14 15 7 3 3. + <_> + + <_> + 10 1 3 21 -1. + <_> + 10 8 3 7 3. + <_> + + <_> + 13 11 9 4 -1. + <_> + 13 13 9 2 2. + <_> + + <_> + 3 10 17 9 -1. + <_> + 3 13 17 3 3. + <_> + + <_> + 13 8 8 15 -1. + <_> + 13 13 8 5 3. + <_> + + <_> + 3 8 8 15 -1. + <_> + 3 13 8 5 3. + <_> + + <_> + 11 14 10 8 -1. + <_> + 16 14 5 4 2. + <_> + 11 18 5 4 2. + <_> + + <_> + 0 18 22 6 -1. + <_> + 0 18 11 3 2. + <_> + 11 21 11 3 2. + <_> + + <_> + 0 16 24 4 -1. + <_> + 0 16 12 4 2. + <_> + + <_> + 6 20 12 3 -1. + <_> + 12 20 6 3 2. + <_> + + <_> + 18 12 6 12 -1. + <_> + 21 12 3 6 2. + <_> + 18 18 3 6 2. + <_> + + <_> + 0 12 6 12 -1. + <_> + 0 12 3 6 2. + <_> + 3 18 3 6 2. + <_> + + <_> + 15 17 9 6 -1. + <_> + 15 19 9 2 3. + <_> + + <_> + 1 6 22 10 -1. + <_> + 1 6 11 5 2. + <_> + 12 11 11 5 2. + <_> + + <_> + 15 17 9 6 -1. + <_> + 15 19 9 2 3. + <_> + + <_> + 0 18 18 2 -1. + <_> + 0 19 18 1 2. + <_> + + <_> + 3 15 19 3 -1. + <_> + 3 16 19 1 3. + <_> + + <_> + 0 13 18 3 -1. + <_> + 0 14 18 1 3. + <_> + + <_> + 15 17 9 6 -1. + <_> + 15 19 9 2 3. + <_> + + <_> + 0 17 9 6 -1. + <_> + 0 19 9 2 3. + <_> + + <_> + 12 17 9 6 -1. + <_> + 12 19 9 2 3. + <_> + + <_> + 3 17 9 6 -1. + <_> + 3 19 9 2 3. + <_> + + <_> + 16 2 3 20 -1. + <_> + 17 2 1 20 3. + <_> + + <_> + 0 13 24 8 -1. + <_> + 0 17 24 4 2. + <_> + + <_> + 9 1 6 22 -1. + <_> + 12 1 3 11 2. + <_> + 9 12 3 11 2. + diff --git a/Code/Server/ADC.py b/Code/Server/ADC.py new file mode 100644 index 0000000..466412f --- /dev/null +++ b/Code/Server/ADC.py @@ -0,0 +1,64 @@ +#!/usr/bin/env python3 +############################################################################# +# Filename : ADC.py +# Description : ADC and DAC +# Author : freenove +# modification: 2018/09/15 +######################################################################## +import smbus +import time +class Adc: + def __init__(self): + self.address = 0x48 #default address of PCF8591 + self.bus=smbus.SMBus(1) + self.cmd=0x40 #command + + def analogRead(self,chn):#read ADC value,chn:0,1,2,3 + value=[0,0,0,0,0,0,0,0,0] + for i in range(9): + value[i] = self.bus.read_byte_data(self.address,self.cmd+chn) + value=sorted(value) + return value[4] + def analogWrite(self,value):#write DAC value + self.bus.write_byte_data(address,cmd,value) + def loop(self): + while True: + self.value = self.analogRead(2) #read the ADC value of channel 0,1,2,3 + #analogWrite(value) #write the DAC value + self.voltage = self.value / 256.0 * 3.3 #calculate the voltage value + print ('ADC Value : %d, Voltage : %.2f'%(self.value,self.voltage)) + time.sleep(0.01) + def recvADC(self,channel): + while(1): + self.value = self.analogRead(channel) #read the ADC value of channel 0,1,2, + self.value1 = self.analogRead(channel) + if self.value==self.value1: + break; + self.voltage = self.value / 256.0 * 3.3 #calculate the voltage value + self.voltage = round(self.voltage,2) + return self.voltage + def destroy(): + self.bus.close() + +def loop(): + while True: + adc=Adc() + Left_IDR=adc.recvADC(0) + print (Left_IDR) + Right_IDR=adc.recvADC(1) + print (Right_IDR) + Power=adc.recvADC(2) + print (Power) + time.sleep(1) + #print '----' + +def destroy(): + pass + +# Main program logic follows: +if __name__ == '__main__': + print ('Program is starting ... ') + try: + loop() + except KeyboardInterrupt: # When 'Ctrl+C' is pressed, the child program destroy() will be executed. + destroy() \ No newline at end of file diff --git a/Code/Server/Buzzer.py b/Code/Server/Buzzer.py new file mode 100644 index 0000000..33b46b7 --- /dev/null +++ b/Code/Server/Buzzer.py @@ -0,0 +1,26 @@ +import time +import RPi.GPIO as GPIO +from Command import COMMAND as cmd +GPIO.setwarnings(False) +Buzzer_Pin = 17 +GPIO.setmode(GPIO.BCM) +GPIO.setup(Buzzer_Pin,GPIO.OUT) +class Buzzer: + def run(self,command): + if command==cmd.CMD_START: + GPIO.output(Buzzer_Pin,True) + elif command==cmd.CMD_STOP: + GPIO.output(Buzzer_Pin,False) + else: + GPIO.output(Buzzer_Pin,False) + + + +if __name__=='__main__': + B=Buzzer() + B.run(cmd.CMD_START) + time.sleep(3) + B.run(cmd.CMD_STOP) + + + diff --git a/Code/Server/Command.py b/Code/Server/Command.py new file mode 100644 index 0000000..94c03c7 --- /dev/null +++ b/Code/Server/Command.py @@ -0,0 +1,51 @@ +class COMMAND: + CMD_MOTOR = "CMD_MOTOR" + CMD_LED = "CMD_LED" + CMD_LED_MOD = "CMD_LED_MOD" + CMD_SERVO = "CMD_SERVO" + CMD_BUZZER = "CMD_BUZZER" + CMD_SONIC = "CMD_SONIC" + CMD_LIGHT = "CMD_LIGHT" + CMD_POWER = "CMD_POWER" + CMD_START = "Start" + CMD_STOP = "Stop" + CMD_CLOSE = "CMD_CLOSE" + CMD_FORWARD = "CMD_MOTOR#1500#1500#1500#1500" + CMD_TURULEFT = "CMD_MOTOR#-1500#-1500#1500#1500" + CMD_BACKWARD = "CMD_MOTOR#-1500#-1500#-1500#-1500" + CMD_TURNRIGHT = "CMD_MOTOR#1500#1500#-1500#-1500" + CMD_MOTORSTOP = "CMD_MOTOR#0#0#0#0" + CMD_SERVO1 = "CMD_SERVO#1#0#" + CMD_SERVO2 = "CMD_SERVO#0#1#0#" + CMD_LED0_OFF = "CMD_LED#0#0#0#0" + CMD_LED0_ON = "CMD_LED#0#" + CMD_LED1_OFF = "CMD_LED#1#0#0#0" + CMD_LED1_ON = "CMD_LED#1#" + CMD_LED2_OFF = "CMD_LED#2#0#0#0" + CMD_LED2_ON = "CMD_LED#2#" + CMD_LED3_OFF = "CMD_LED#3#0#0#0" + CMD_LED3_ON = "CMD_LED#3#" + CMD_LED4_OFF = "CMD_LED#4#0#0#0" + CMD_LED4_ON = "CMD_LED#4#" + CMD_LED5_OFF = "CMD_LED#5#0#0#0" + CMD_LED5_ON = "CMD_LED#5#" + CMD_LED6_OFF = "CMD_LED#6#0#0#0" + CMD_LED6_ON = "CMD_LED#6#" + CMD_LED7_OFF = "CMD_LED#7#0#0#0" + CMD_LED7_ON = "CMD_LED#7#" + CMD_LED_MOD1 = "CMD_LED_MOD#one" + CMD_LED_MOD2 = "CMD_LED_MOD#two" + CMD_LED_MOD3 = "CMD_LED_MOD#three" + CMD_LED_MOD4 = "CMD_LED_MOD#four" + CMD_LED_OFF = "CMD_LED_MOD#0" + CMD_BUZZER_ON = "CMD_BUZZER#Start" + CMD_BUZZER_OFF = "CMD_BUZZER#Stop" + CMD_ULTRASONIC_ON = "CMD_SONIC#Start" + CMD_ULTRASONIC_OFF = "CMD_SONIC#Stop" + CMD_LIGHT_ON = "CMD_LIGHT#Start" + CMD_LIGHT_OFF = "CMD_LIGHT#Stop" + CMD_POWER_ON = "CMD_POWER#Start" + CMD_POWER_OFF = "CMD_POWER#Stop" + CMD_MODE =["CMD_MODE1","CMD_MODE2","CMD_MODE3","CMD_MODE4"] + def __init__(self): + pass diff --git a/Code/Server/Infrared_Obstacle_Avoidance.py b/Code/Server/Infrared_Obstacle_Avoidance.py new file mode 100644 index 0000000..6aebe49 --- /dev/null +++ b/Code/Server/Infrared_Obstacle_Avoidance.py @@ -0,0 +1,42 @@ +import time +from Motor import * +import RPi.GPIO as GPIO +IR01 = 14 +IR02 = 15 +IR03 = 23 +GPIO.setmode(GPIO.BCM) +GPIO.setup(IR01,GPIO.IN) +GPIO.setup(IR02,GPIO.IN) +GPIO.setup(IR03,GPIO.IN) +class Infrared_Obstacle_Avoidance: + def run(self): + + while True: + self.LMR=0x00 + if GPIO.input(IR01)==True: + self.LMR=(self.LMR | 4) + if GPIO.input(IR02)==True: + self.LMR=(self.LMR | 2) + if GPIO.input(IR03)==True: + self.LMR=(self.LMR | 1) + if self.LMR==2: + PWM.setMotorModel(800,800,800,800) + elif self.LMR==4: + PWM.setMotorModel(-1400,-1400,1400,1400) + elif self.LMR==6: + PWM.setMotorModel(-800,-800,1200,1200) + elif self.LMR==1: + PWM.setMotorModel(1400,1400,-1400,-1400) + elif self.LMR==3: + PWM.setMotorModel(1200,1200,-800,-800) + elif self.LMR==7: + PWM.setMotorModel(0,0,0,0) + +Infrared=Infrared_Obstacle_Avoidance() +# Main program logic follows: +if __name__ == '__main__': + print ('Program is starting ... ') + try: + Infrared.run() + except KeyboardInterrupt: # When 'Ctrl+C' is pressed, the child program destroy() will be executed. + PWM.setMotorModel(0,0,0,0) diff --git a/Code/Server/Led.py b/Code/Server/Led.py new file mode 100644 index 0000000..2f220ff --- /dev/null +++ b/Code/Server/Led.py @@ -0,0 +1,124 @@ +# -*-coding: utf-8 -*- +import time +from rpi_ws281x import * +# LED strip configuration: +LED_COUNT = 8 # Number of LED pixels. +LED_PIN = 18 # GPIO pin connected to the pixels (18 uses PWM!). +LED_FREQ_HZ = 800000 # LED signal frequency in hertz (usually 800khz) +LED_DMA = 10 # DMA channel to use for generating signal (try 10) +LED_BRIGHTNESS = 255 # Set to 0 for darkest and 255 for brightest +LED_INVERT = False # True to invert the signal (when using NPN transistor level shift) +LED_CHANNEL = 0 # set to '1' for GPIOs 13, 19, 41, 45 or 53 +# Define functions which animate LEDs in various ways. +class Led: + def __init__(self): + # Create NeoPixel object with appropriate configuration. + self.strip = Adafruit_NeoPixel(LED_COUNT, LED_PIN, LED_FREQ_HZ, LED_DMA, LED_INVERT, LED_BRIGHTNESS, LED_CHANNEL) + # Intialize the library (must be called once before other functions). + self.strip.begin() + self.number='0' + def colorWipe(self,strip, color, wait_ms=50): + """Wipe color across display a pixel at a time.""" + for i in range(self.strip.numPixels()): + self.strip.setPixelColor(i, color) + self.strip.show() + time.sleep(wait_ms/1000.0) + + def theaterChase(self,strip, color, wait_ms=50, iterations=10): + """Movie theater light style chaser animation.""" + for j in range(iterations): + for q in range(3): + for i in range(0,self.strip.numPixels(), 3): + self.strip.setPixelColor(i+q, color) + self.strip.show() + time.sleep(wait_ms/1000.0) + for i in range(0, self.strip.numPixels(), 3): + self.strip.setPixelColor(i+q, 0) + + def wheel(self,pos): + """Generate rainbow colors across 0-255 positions.""" + if pos < 85: + return Color(pos * 3, 255 - pos * 3, 0) + elif pos < 170: + pos -= 85 + return Color(255 - pos * 3, 0, pos * 3) + else: + pos -= 170 + return Color(0, pos * 3, 255 - pos * 3) + + def rainbow(self,strip, wait_ms=20, iterations=1): + """Draw rainbow that fades across all pixels at once.""" + for j in range(256*iterations): + for i in range(self.strip.numPixels()): + self.strip.setPixelColor(i, self.wheel((i+j) & 255)) + self.strip.show() + time.sleep(wait_ms/1000.0) + + def rainbowCycle(self,strip, wait_ms=20, iterations=5): + """Draw rainbow that uniformly distributes itself across all pixels.""" + for j in range(256*iterations): + for i in range(self.strip.numPixels()): + self.strip.setPixelColor(i, self.wheel((int(i * 256 / self.strip.numPixels()) + j) & 255)) + self.strip.show() + time.sleep(wait_ms/1000.0) + + def theaterChaseRainbow(self,strip, wait_ms=50): + """Rainbow movie theater light style chaser animation.""" + for j in range(256): + for q in range(3): + for i in range(0, self.strip.numPixels(), 3): + self.strip.setPixelColor(i+q, self.wheel((i+j) % 255)) + self.strip.show() + time.sleep(wait_ms/1000.0) + for i in range(0, strip.numPixels(), 3): + strip.setPixelColor(i+q, 0) + def ledIndex(self,index,R,G,B): + self.strip.setPixelColor(index, Color(R,G,B)) + self.strip.show() + def ledMode(self,n): + self.mode=n + while True: + if self.mode=='one': + self.colorWipe(self.strip, Color(255, 0, 0)) # Red wipe + self.colorWipe(self.strip, Color(0, 255, 0)) # Green wipe + self.colorWipe(self.strip, Color(0, 0, 255)) # Blue wipe + self.colorWipe(self.strip, Color(0,0,0),10) + elif self.mode=='two': + self.theaterChaseRainbow(self.strip) + self.colorWipe(self.strip, Color(0,0,0),10) + elif self.mode=='three': + self.rainbow(self.strip) + self.colorWipe(self.strip, Color(0,0,0),10) + elif self.mode=='four': + self.rainbowCycle(self.strip) + self.colorWipe(self.strip, Color(0,0,0),10) + else: + self.colorWipe(self.strip, Color(0,0,0),10) + break +led=Led() +# Main program logic follows: +if __name__ == '__main__': + print ('Program is starting ... ') + try: + while True: + print "Chaser animation" + led.colorWipe(led.strip, Color(255, 0, 0)) # Red wipe + led.colorWipe(led.strip, Color(0, 255, 0)) # Green wipe + led.colorWipe(led.strip, Color(0, 0, 255)) # Blue wipe + led.theaterChaseRainbow(led.strip) + print "Rainbow animation" + led.rainbow(led.strip) + led.rainbowCycle(led.strip) + led.colorWipe(led.strip, Color(0,0,0),10) + except KeyboardInterrupt: # When 'Ctrl+C' is pressed, the child program destroy() will be executed. + led.colorWipe(led.strip, Color(0,0,0),10) + + + + + + + + + + diff --git a/Code/Server/Light.py b/Code/Server/Light.py new file mode 100644 index 0000000..51a9da1 --- /dev/null +++ b/Code/Server/Light.py @@ -0,0 +1,37 @@ +import time +from Motor import * +from ADC import * +class Light: + def run(self): + try: + self.adc=Adc() + self.PWM=Motor() + self.PWM.setMotorModel(0,0,0,0) + while True: + L = self.adc.recvADC(0) + R = self.adc.recvADC(1) + if L < 2.99 and R < 2.99 : + self.PWM.setMotorModel(500,500,500,500) + + elif abs(L-R)<0.15: + self.PWM.setMotorModel(0,0,0,0) + + elif L > 3 or R > 3: + if L > R : + self.PWM.setMotorModel(-1200,-1200,1400,1400) + + elif R > L : + self.PWM.setMotorModel(1400,1400,-1200,-1200) + + except KeyboardInterrupt: + led_Car.PWM.setMotorModel(0,0,0,0) + +if __name__=='__main__': + print ('Program is starting ... ') + led_Car=Light() + led_Car.run() + + + + + diff --git a/Code/Server/Motor.py b/Code/Server/Motor.py new file mode 100644 index 0000000..e13c42c --- /dev/null +++ b/Code/Server/Motor.py @@ -0,0 +1,74 @@ +import time +from PCA9685 import PCA9685 +class Motor: + def __init__(self): + self.pwm = PCA9685(0x40, debug=True) + self.pwm.setPWMFreq(50) + def left_Upper_Wheel(self,duty): + if duty>0: + self.pwm.setMotorPwm(1,0) + self.pwm.setMotorPwm(0,duty) + elif duty<0: + self.pwm.setMotorPwm(0,0) + self.pwm.setMotorPwm(1,abs(duty)) + else: + self.pwm.setMotorPwm(0,4096) + self.pwm.setMotorPwm(1,4096) + def left_Lower_Wheel(self,duty): + if duty>0: + self.pwm.setMotorPwm(2,0) + self.pwm.setMotorPwm(3,duty) + elif duty<0: + self.pwm.setMotorPwm(3,0) + self.pwm.setMotorPwm(2,abs(duty)) + else: + self.pwm.setMotorPwm(2,4096) + self.pwm.setMotorPwm(3,4096) + def right_Upper_Wheel(self,duty): + if duty>0: + self.pwm.setMotorPwm(7,0) + self.pwm.setMotorPwm(6,duty) + elif duty<0: + self.pwm.setMotorPwm(6,0) + self.pwm.setMotorPwm(7,abs(duty)) + else: + self.pwm.setMotorPwm(6,4096) + self.pwm.setMotorPwm(7,4096) + def right_Lower_Wheel(self,duty): + if duty>0: + self.pwm.setMotorPwm(5,0) + self.pwm.setMotorPwm(4,duty) + elif duty<0: + self.pwm.setMotorPwm(4,0) + self.pwm.setMotorPwm(5,abs(duty)) + else: + self.pwm.setMotorPwm(4,4096) + self.pwm.setMotorPwm(5,4096) + + + def setMotorModel(self,duty1,duty2,duty3,duty4): + self.left_Upper_Wheel(duty1) + self.left_Lower_Wheel(duty2) + self.right_Upper_Wheel(duty3) + self.right_Lower_Wheel(duty4) + + +PWM=Motor() +def loop(): + PWM.setMotorModel(2000,2000,2000,2000) #Forward + time.sleep(3) + PWM.setMotorModel(-2000,-2000,-2000,-2000) #Back + time.sleep(3) + PWM.setMotorModel(-500,-500,2000,2000) #Left + time.sleep(3) + PWM.setMotorModel(2000,2000,-500,-500) #Right + time.sleep(3) + PWM.setMotorModel(0,0,0,0) #Stop + +def destroy(): + PWM.setMotorModel(0,0,0,0) +if __name__=='__main__': + try: + loop() + except KeyboardInterrupt: # When 'Ctrl+C' is pressed, the child program destroy() will be executed. + destroy() diff --git a/Code/Server/PCA9685.py b/Code/Server/PCA9685.py new file mode 100644 index 0000000..4e8e0b4 --- /dev/null +++ b/Code/Server/PCA9685.py @@ -0,0 +1,92 @@ +#!/usr/bin/python + +import time +import math +import smbus + +# ============================================================================ +# Raspi PCA9685 16-Channel PWM Servo Driver +# ============================================================================ + +class PCA9685: + + # Registers/etc. + __SUBADR1 = 0x02 + __SUBADR2 = 0x03 + __SUBADR3 = 0x04 + __MODE1 = 0x00 + __PRESCALE = 0xFE + __LED0_ON_L = 0x06 + __LED0_ON_H = 0x07 + __LED0_OFF_L = 0x08 + __LED0_OFF_H = 0x09 + __ALLLED_ON_L = 0xFA + __ALLLED_ON_H = 0xFB + __ALLLED_OFF_L = 0xFC + __ALLLED_OFF_H = 0xFD + + def __init__(self, address=0x40, debug=False): + self.bus = smbus.SMBus(1) + self.address = address + self.debug = debug + self.write(self.__MODE1, 0x00) + + def write(self, reg, value): + "Writes an 8-bit value to the specified register/address" + self.bus.write_byte_data(self.address, reg, value) + + def read(self, reg): + "Read an unsigned byte from the I2C device" + result = self.bus.read_byte_data(self.address, reg) + return result + + def setPWMFreq(self, freq): + "Sets the PWM frequency" + prescaleval = 25000000.0 # 25MHz + prescaleval /= 4096.0 # 12-bit + prescaleval /= float(freq) + prescaleval -= 1.0 + prescale = math.floor(prescaleval + 0.5) + + + oldmode = self.read(self.__MODE1); + newmode = (oldmode & 0x7F) | 0x10 # sleep + self.write(self.__MODE1, newmode) # go to sleep + self.write(self.__PRESCALE, int(math.floor(prescale))) + self.write(self.__MODE1, oldmode) + time.sleep(0.005) + self.write(self.__MODE1, oldmode | 0x80) + + def setPWM(self, channel, on, off): + "Sets a single PWM channel" + self.write(self.__LED0_ON_L+4*channel, on & 0xFF) + self.write(self.__LED0_ON_H+4*channel, on >> 8) + self.write(self.__LED0_OFF_L+4*channel, off & 0xFF) + self.write(self.__LED0_OFF_H+4*channel, off >> 8) + def setMotorPwm(self,channel,duty): + self.setPWM(channel,0,duty) + def setServoPulse(self, channel, pulse): + "Sets the Servo Pulse,The PWM frequency must be 50HZ" + pulse = pulse*4096/20000 #PWM frequency is 50HZ,the period is 20000us + self.setPWM(channel, 0, pulse) + +if __name__=='__main__': + + pwm = PCA9685(0x40, debug=True) + pwm.setPWMFreq(50) + count=0; + while True: + for i in range(500,2500,10): + pwm.setServoPulse(8,i) + pwm.setServoPulse(9,i) + time.sleep(0.02) + + for i in range(2500,500,-10): + pwm.setServoPulse(8,i) + pwm.setServoPulse(9,i) + time.sleep(0.02) + count=count+1 + if count > 5 : + break + + diff --git a/Code/Server/Thread.py b/Code/Server/Thread.py new file mode 100644 index 0000000..d00dc28 --- /dev/null +++ b/Code/Server/Thread.py @@ -0,0 +1,36 @@ +import threading +import time +import inspect +import ctypes + + +def _async_raise(tid, exctype): + """raises the exception, performs cleanup if needed""" + tid = ctypes.c_long(tid) + if not inspect.isclass(exctype): + exctype = type(exctype) + res = ctypes.pythonapi.PyThreadState_SetAsyncExc(tid, ctypes.py_object(exctype)) + if res == 0: + raise ValueError("invalid thread id") + elif res != 1: + ctypes.pythonapi.PyThreadState_SetAsyncExc(tid, None) + raise SystemError("PyThreadState_SetAsyncExc failed") + + +def stop_thread(thread): + for i in range(5): + _async_raise(thread.ident, SystemExit) + + +def test(): + while True: + print('-------') + time.sleep(1) + + +if __name__ == "__main__": + t = threading.Thread(target=test) + t.start() + time.sleep(5) + print("main thread sleep finish") + stop_thread(t) diff --git a/Code/Server/Ultrasonic.py b/Code/Server/Ultrasonic.py new file mode 100644 index 0000000..1e16338 --- /dev/null +++ b/Code/Server/Ultrasonic.py @@ -0,0 +1,111 @@ +import time +from Motor import * +import RPi.GPIO as GPIO +from servo import * +from PCA9685 import PCA9685 +GPIO.setwarnings(False) +trigger_pin = 27 +echo_pin = 22 +GPIO.setmode(GPIO.BCM) +GPIO.setup(trigger_pin,GPIO.OUT) +GPIO.setup(echo_pin,GPIO.IN) +class Ultrasonic: + def send_trigger_pulse(self): + GPIO.output(trigger_pin,True) + time.sleep(0.00015) + GPIO.output(trigger_pin,False) + + def wait_for_echo(self,value,timeout): + count = timeout + while GPIO.input(echo_pin) != value and count>0: + count = count-1 + + def get_distance(self): + distance_cm=[0,0,0] + for i in range(3): + self.send_trigger_pulse() + self.wait_for_echo(True,10000) + start = time.time() + self.wait_for_echo(False,10000) + finish = time.time() + pulse_len = finish-start + distance_cm[i] = pulse_len/0.000058 + distance_cm=sorted(distance_cm) + return int(distance_cm[1]) + def run_motor(self,L,M,R): + if L < 30 and M < 30 and R <30 : + self.PWM.setMotorModel(-1450,-1450,-1450,-1450) + time.sleep(0.1) + if L < R: + self.PWM.setMotorModel(1450,1450,-1450,-1450) + else : + self.PWM.setMotorModel(-1450,-1450,1450,1450) + elif L < 30 and M < 30: + self.PWM.setMotorModel(-1450,-1450,-1450,-1450) + time.sleep(0.1) + PWM.setMotorModel(1500,1500,-1500,-1500) + elif R < 30 and M < 30: + self.PWM.setMotorModel(-1450,-1450,-1450,-1450) + time.sleep(0.1) + PWM.setMotorModel(-1500,-1500,1500,1500) + elif L < 30 : + PWM.setMotorModel(2000,2000,-500,-500) + if L < 20 : + PWM.setMotorModel(1500,1500,-1500,-1500) + elif R < 30 : + PWM.setMotorModel(-500,-500,2000,2000) + if L < 20 : + PWM.setMotorModel(-1500,-1500,1500,1500) + elif M < 30 : + self.PWM.setMotorModel(-1450,-1450,-1450,-1450) + time.sleep(0.1) + if L < R: + self.PWM.setMotorModel(1450,1450,-1450,-1450) + else : + self.PWM.setMotorModel(-1450,-1450,1450,1450) + else : + self.PWM.setMotorModel(550,550,550,550) + + def run(self): + self.PWM=Motor() + self.pwm_S=Servo() + + self.pwm_S.setServoPwm(1,0,30,0) + R = self.get_distance() + time.sleep(0.2) + + self.pwm_S.setServoPwm(1,0,90,0) + L = self.get_distance() + time.sleep(0.2) + + self.pwm_S.setServoPwm(1,0,150,0) + M = self.get_distance() + time.sleep(0.2) + + while True: + self.pwm_S.setServoPwm(1,0,30,0) + R = self.get_distance() + self.run_motor(L,M,R) + time.sleep(0.2) + + self.pwm_S.setServoPwm(1,0,90,0) + L = self.get_distance() + self.run_motor(L,M,R) + time.sleep(0.2) + + self.pwm_S.setServoPwm(1,0,150,0) + M = self.get_distance() + self.run_motor(L,M,R) + time.sleep(0.2) + self.run_motor(L,M,R) + +ultrasonic=Ultrasonic() +# Main program logic follows: +if __name__ == '__main__': + print ('Program is starting ... ') + try: + ultrasonic.run() + except KeyboardInterrupt: # When 'Ctrl+C' is pressed, the child program destroy() will be executed. + PWM.setMotorModel(0,0,0,0) + ultrasonic.pwm_S.setServoPwm(1,0,90,20) + diff --git a/Code/Server/main.py b/Code/Server/main.py new file mode 100644 index 0000000..7a4eb13 --- /dev/null +++ b/Code/Server/main.py @@ -0,0 +1,122 @@ +import io +import os +import socket +import struct +import time +import picamera +import sys,getopt +from threading import Thread +from server_ui import Ui_server_ui +from PyQt4.QtCore import * +from Thread import * +from PyQt4 import QtGui, QtCore +from PyQt4.QtGui import * +from PyQt4.QtCore import pyqtSignature +from PyQt4.QtGui import (QApplication, QMainWindow, QGraphicsScene) +from server import video + +class mywindow(QMainWindow,Ui_server_ui): + + def __init__(self): + super(mywindow,self).__init__() + self.setupUi(self) + self.user_ui=True + self.m_DragPosition=self.pos() + self.setWindowFlags(Qt.FramelessWindowHint | Qt.WindowStaysOnTopHint) + self.setMouseTracking(True) + self.Button_Server.setText("On") + self.Button_Server.clicked.connect(self.on_pushButton) + self.pushButton_Close.clicked.connect(self.close) + self.pushButton_Min.clicked.connect(self.windowMinimumed) + self.myvideo=video() + self.SendVideo=Thread(target=self.myvideo.sendvideo) + self.ReadData=Thread(target=self.myvideo.readdata) + self.parseOpt() + def windowMinimumed(self): + self.showMinimized() + def mousePressEvent(self, event): + if event.button()==Qt.LeftButton: + self.m_drag=True + self.m_DragPosition=event.globalPos()-self.pos() + event.accept() + + def mouseMoveEvent(self, QMouseEvent): + if QMouseEvent.buttons() and Qt.LeftButton: + self.move(QMouseEvent.globalPos()-self.m_DragPosition) + QMouseEvent.accept() + + def mouseReleaseEvent(self, QMouseEvent): + self.m_drag=False + + def parseOpt(self): + self.opts,self.args = getopt.getopt(sys.argv[1:],"tn") + for o,a in self.opts: + if o in ('-t'): + print "Open TCP" + self.myvideo.StartTcpServer() + self.ReadData=Thread(target=self.myvideo.readdata) + self.SendVideo=Thread(target=self.myvideo.sendvideo) + self.SendVideo.start() + self.ReadData.start() + + self.label.setText("Server On") + self.Button_Server.setText("Off") + elif o in ('-n'): + self.user_ui=False + + def close(self): + try: + stop_thread(self.SendVideo) + stop_thread(self.ReadData) + except: + pass + try: + self.myvideo.server_socket.shutdown(2) + self.myvideo.server_socket1.shutdown(2) + self.myvideo.StopTcpServer() + except: + pass + print "Close Server" + QCoreApplication.instance().quit() + os._exit(0) + def on_pushButton(self): + if self.label.text()=="Server Off": + self.label.setText("Server On") + self.Button_Server.setText("Off") + self.myvideo.StartTcpServer() + self.SendVideo=Thread(target=self.myvideo.sendvideo) + self.ReadData=Thread(target=self.myvideo.readdata) + self.SendVideo.start() + self.ReadData.start() + print "Open TCP" + elif self.label.text()=='Server On': + self.label.setText("Server Off") + self.Button_Server.setText("On") + try: + time.sleep(0.1) + stop_thread(self.SendVideo) + stop_thread(self.ReadData) + except: + print 'stop_thread error' + + self.myvideo.StopTcpServer() + print "Close TCP" + +if __name__ == '__main__': + app = QApplication(sys.argv) + myshow=mywindow() + if myshow.user_ui==True: + myshow.show(); + sys.exit(app.exec_()) + else: + try: + while(1): + pass + except KeyboardInterrupt: + myshow.close() + + + + + + diff --git a/Code/Server/server.py b/Code/Server/server.py new file mode 100644 index 0000000..4971f6d --- /dev/null +++ b/Code/Server/server.py @@ -0,0 +1,307 @@ +#!/usr/bin/python +# -*- coding: utf-8 -*- +import io +import socket +import struct +import time +import picamera +import gzip +import fcntl +import sys +import threading +from Motor import * +from servo import * +from Led import * +from Buzzer import * +from ADC import * +from Thread import * +from Light import * +from Ultrasonic import * +from Infrared_Obstacle_Avoidance import * +from threading import Timer +from threading import Thread +from Command import COMMAND as cmd + + +class video: + def __init__(self): + self.PWM=Motor() + self.servo=Servo() + self.led=Led() + self.ultrasonic=Ultrasonic() + self.buzzer=Buzzer() + self.adc=Adc() + self.light=Light() + self.infrared=Infrared_Obstacle_Avoidance() + self.Mode = 'one' + self.sonic=False + self.Light=False + self.Power=False + + def get_interface_ip(self): + s = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM) + return socket.inet_ntoa(fcntl.ioctl(s.fileno(), 0x8915, struct.pack('256s', + "wlan0"[:15]))[20:24]) + def StartTcpServer(self): + HOST=str(self.get_interface_ip()) + self.server_socket1 = socket.socket() + self.server_socket1.setsockopt(socket.SOL_SOCKET,socket.SO_REUSEPORT,1) + self.server_socket1.bind((HOST, 5000)) + self.server_socket1.listen(1) + + self.server_socket = socket.socket() + self.server_socket.setsockopt(socket.SOL_SOCKET,socket.SO_REUSEPORT,1) + self.server_socket.bind((HOST, 8000)) + self.server_socket.listen(1) + print('Server address: '+HOST) + + def StopTcpServer(self): + try: + self.connection.close() + self.connection1.close() + except Exception , e: + print "No client connection" + + + + def Reset(self): + self.StopTcpServer() + self.StartTcpServer() + self.SendVideo=Thread(target=self.sendvideo) + self.ReadData=Thread(target=self.readdata) + self.SendVideo.start() + self.ReadData.start() + + def SocketAccept(self): + self.connection1,self.client_address1 = self.server_socket1.accept() + self.connection,self.client_address = self.server_socket.accept() + self.connection=self.connection.makefile('rb') + def sendvideo(self): + try: + self.connection,self.client_address = self.server_socket.accept() + self.connection=self.connection.makefile('rb') + except: + pass + try: + with picamera.PiCamera() as camera: + + camera.resolution = (400,300) # pi camera resolution + + camera.framerate = 15 # 15 frames/sec + + time.sleep(2) # give 2 secs for camera to initilize + + start = time.time() + + stream = io.BytesIO() + + # send jpeg format video stream + + for foo in camera.capture_continuous(stream, 'jpeg', use_video_port = True): + try: + self.connection.write(struct.pack(' 600: + + break + + stream.seek(0) + + stream.truncate() + except: + break + self.connection.write(struct.pack(' + +## How to download + +Please click the green "Clone or download" button, then click "Download ZIP" button in the pop-up window to download the zip file that contains all these files. 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