From 91a5944dfe3fc2f7f02308b4083ba2ac0a0583e3 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: a838557765 <838557765@qq.com>
Date: Fri, 20 Sep 2019 08:39:50 +0800
Subject: [PATCH] Delete the three
files:'Code','InstallationPackage','Tutorial.pdf'
---
Code/Client/Client_Ui.py | 600 -
Code/Client/Command.py | 55 -
Code/Client/Main.py | 676 -
Code/Client/Thread.py | 35 -
Code/Client/Video.py | 109 -
.../haarcascade_frontalface_default.xml | 33314 ----------------
Code/Server/ADC.py | 64 -
Code/Server/Buzzer.py | 26 -
Code/Server/Command.py | 51 -
Code/Server/Infrared_Obstacle_Avoidance.py | 42 -
Code/Server/Led.py | 124 -
Code/Server/Light.py | 37 -
Code/Server/Motor.py | 74 -
Code/Server/PCA9685.py | 92 -
Code/Server/Thread.py | 36 -
Code/Server/Ultrasonic.py | 111 -
Code/Server/main.py | 122 -
Code/Server/server.py | 307 -
Code/Server/server_ui.py | 127 -
Code/Server/servo.py | 42 -
Code/Server/test.py | 173 -
InstallationPackage/rpi_ws281x.zip | Bin 54767 -> 0 bytes
Tutorial.pdf | Bin 6934737 -> 0 bytes
23 files changed, 36217 deletions(-)
delete mode 100644 Code/Client/Client_Ui.py
delete mode 100644 Code/Client/Command.py
delete mode 100644 Code/Client/Main.py
delete mode 100644 Code/Client/Thread.py
delete mode 100644 Code/Client/Video.py
delete mode 100644 Code/Client/haarcascade_frontalface_default.xml
delete mode 100644 Code/Server/ADC.py
delete mode 100644 Code/Server/Buzzer.py
delete mode 100644 Code/Server/Command.py
delete mode 100644 Code/Server/Infrared_Obstacle_Avoidance.py
delete mode 100644 Code/Server/Led.py
delete mode 100644 Code/Server/Light.py
delete mode 100644 Code/Server/Motor.py
delete mode 100644 Code/Server/PCA9685.py
delete mode 100644 Code/Server/Thread.py
delete mode 100644 Code/Server/Ultrasonic.py
delete mode 100644 Code/Server/main.py
delete mode 100644 Code/Server/server.py
delete mode 100644 Code/Server/server_ui.py
delete mode 100644 Code/Server/servo.py
delete mode 100644 Code/Server/test.py
delete mode 100644 InstallationPackage/rpi_ws281x.zip
delete mode 100644 Tutorial.pdf
diff --git a/Code/Client/Client_Ui.py b/Code/Client/Client_Ui.py
deleted file mode 100644
index 08ed1e3..0000000
--- a/Code/Client/Client_Ui.py
+++ /dev/null
@@ -1,600 +0,0 @@
-# -*- coding: utf-8 -*-
-
-# Form implementation generated from reading ui file 'F:/GUO/test/qss/Client_Ui.ui'
-#
-# Created by: PyQt4 UI code generator 4.11.4
-#
-# WARNING! All changes made in this file will be lost!
-
-from PyQt4 import QtCore, QtGui
-
-try:
- _fromUtf8 = QtCore.QString.fromUtf8
-except AttributeError:
- def _fromUtf8(s):
- return s
-
-try:
- _encoding = QtGui.QApplication.UnicodeUTF8
- def _translate(context, text, disambig):
- return QtGui.QApplication.translate(context, text, disambig, _encoding)
-except AttributeError:
- def _translate(context, text, disambig):
- return QtGui.QApplication.translate(context, text, disambig)
-
-class Ui_Client(object):
- def setupUi(self, Client):
- Client.setObjectName(_fromUtf8("Client"))
- Client.resize(760, 610)
- palette = QtGui.QPalette()
- brush = QtGui.QBrush(QtGui.QColor(72, 72, 72))
- brush.setStyle(QtCore.Qt.SolidPattern)
- palette.setBrush(QtGui.QPalette.Active, QtGui.QPalette.Button, brush)
- brush = QtGui.QBrush(QtGui.QColor(72, 72, 72))
- brush.setStyle(QtCore.Qt.SolidPattern)
- palette.setBrush(QtGui.QPalette.Active, QtGui.QPalette.Base, brush)
- brush = QtGui.QBrush(QtGui.QColor(72, 72, 72))
- brush.setStyle(QtCore.Qt.SolidPattern)
- palette.setBrush(QtGui.QPalette.Active, QtGui.QPalette.Window, brush)
- brush = QtGui.QBrush(QtGui.QColor(72, 72, 72))
- brush.setStyle(QtCore.Qt.SolidPattern)
- palette.setBrush(QtGui.QPalette.Inactive, QtGui.QPalette.Button, brush)
- brush = QtGui.QBrush(QtGui.QColor(72, 72, 72))
- brush.setStyle(QtCore.Qt.SolidPattern)
- palette.setBrush(QtGui.QPalette.Inactive, QtGui.QPalette.Base, brush)
- brush = QtGui.QBrush(QtGui.QColor(72, 72, 72))
- brush.setStyle(QtCore.Qt.SolidPattern)
- palette.setBrush(QtGui.QPalette.Inactive, QtGui.QPalette.Window, brush)
- brush = QtGui.QBrush(QtGui.QColor(72, 72, 72))
- brush.setStyle(QtCore.Qt.SolidPattern)
- palette.setBrush(QtGui.QPalette.Disabled, QtGui.QPalette.Button, brush)
- brush = QtGui.QBrush(QtGui.QColor(72, 72, 72))
- brush.setStyle(QtCore.Qt.SolidPattern)
- palette.setBrush(QtGui.QPalette.Disabled, QtGui.QPalette.Base, brush)
- brush = QtGui.QBrush(QtGui.QColor(72, 72, 72))
- brush.setStyle(QtCore.Qt.SolidPattern)
- palette.setBrush(QtGui.QPalette.Disabled, QtGui.QPalette.Window, brush)
- Client.setPalette(palette)
- font = QtGui.QFont()
- font.setFamily(_fromUtf8("3ds"))
- font.setPointSize(14)
- Client.setFont(font)
- Client.setStyleSheet(_fromUtf8("QWidget{\n"
-"background:#484848;\n"
-"}\n"
-"QAbstractButton{\n"
-"border-style:none;\n"
-"border-radius:0px;\n"
-"padding:5px;\n"
-"color:#DCDCDC;\n"
-"background:qlineargradient(spread:pad,x1:0,y1:0,x2:0,y2:1,stop:0 #484848,stop:1 #383838);\n"
-"}\n"
-"QAbstractButton:hover{\n"
-"color:#FFFFFF;\n"
-"background-color:#00BB9E;\n"
-"}\n"
-"QAbstractButton:pressed{\n"
-"color:#DCDCDC;\n"
-"border-style:solid;\n"
-"border-width:0px 0px 0px 2px;\n"
-"padding:4px 4px 4px 2px;\n"
-"border-color:#00BB9E;\n"
-"background-color:#444444;\n"
-"}\n"
-"QLabel{\n"
-"color:#DCDCDC;\n"
-"border:1px solid #242424;\n"
-"background:qlineargradient(spread:pad,x1:0,y1:0,x2:0,y2:1,stop:0 #484848,stop:1 #383838);\n"
-"}\n"
-"QLabel:focus{\n"
-"border:1px solid #00BB9E;\n"
-"background:qlineargradient(spread:pad,x1:0,y1:0,x2:0,y2:1,stop:0 #646464,stop:1 #525252);\n"
-"}\n"
-"QLineEdit{\n"
-"border:1px solid #242424;\n"
-"border-radius:3px;\n"
-"padding:2px;\n"
-"background:none;\n"
-"selection-background-color:#484848;\n"
-"selection-color:#DCDCDC;\n"
-"}\n"
-"QLineEdit:focus,QLineEdit:hover{\n"
-"border:1px solid #242424;\n"
-"}\n"
-"QLineEdit{\n"
-"border:1px solid #242424;\n"
-"border-radius:3px;\n"
-"padding:2px;\n"
-"background:none;\n"
-"selection-background-color:#484848;\n"
-"selection-color:#DCDCDC;\n"
-"}\n"
-"\n"
-"QLineEdit:focus,QLineEdit:hover{\n"
-"border:1px solid #242424;\n"
-"}\n"
-"QLineEdit{\n"
-"lineedit-password-character:9679;\n"
-"}\n"
-"QSlider::groove:horizontal,QSlider::add-page:horizontal{\n"
-"height:3px;\n"
-"border-radius:3px;\n"
-"background:#18181a;\n"
-"}\n"
-"\n"
-"\n"
-"QSlider::sub-page:horizontal{\n"
-"height:8px;\n"
-"border-radius:3px;\n"
-"background:#008aff;\n"
-"}\n"
-"\n"
-"\n"
-"QSlider::handle:horizontal{\n"
-"width:12px;\n"
-"margin-top:-5px;\n"
-"margin-bottom:-4px;\n"
-"border-radius:6px;\n"
-"background:qradialgradient(spread:pad,cx:0.5,cy:0.5,radius:0.5,fx:0.5,fy:0.5,stop:0.6 #565656,stop:0.8 #565656);\n"
-"}\n"
-"\n"
-"\n"
-"QSlider::groove:vertical,QSlider::sub-page:vertical{\n"
-"width:3px;\n"
-"border-radius:3px;\n"
-"background:#18181a;\n"
-"}\n"
-"\n"
-"\n"
-"QSlider::add-page:vertical{\n"
-"width:8px;\n"
-"border-radius:3px;\n"
-"background:#008aff;\n"
-"}\n"
-"\n"
-"\n"
-"QSlider::handle:vertical{\n"
-"height:12px;\n"
-"margin-left:-5px;\n"
-"margin-right:-4px;\n"
-"border-radius:6px;\n"
-"background:qradialgradient(spread:pad,cx:0.5,cy:0.5,radius:0.5,fx:0.5,fy:0.5,stop:0.6 #565656,stop:0.8 #565656);\n"
-"}\n"
-""))
- self.Btn_ForWard = QtGui.QPushButton(Client)
- self.Btn_ForWard.setGeometry(QtCore.QRect(120, 450, 90, 30))
- font = QtGui.QFont()
- font.setFamily(_fromUtf8("3ds"))
- font.setPointSize(10)
- self.Btn_ForWard.setFont(font)
- self.Btn_ForWard.setStyleSheet(_fromUtf8(""))
- self.Btn_ForWard.setObjectName(_fromUtf8("Btn_ForWard"))
- self.name = QtGui.QLabel(Client)
- self.name.setGeometry(QtCore.QRect(0, 1, 660, 40))
- font = QtGui.QFont()
- font.setFamily(_fromUtf8("3ds"))
- font.setPointSize(28)
- font.setBold(True)
- font.setWeight(75)
- self.name.setFont(font)
- self.name.setStyleSheet(_fromUtf8(""))
- self.name.setObjectName(_fromUtf8("name"))
-
- self.Btn_Turn_Left = QtGui.QPushButton(Client)
- self.Btn_Turn_Left.setGeometry(QtCore.QRect(10, 500, 90, 30))
- font = QtGui.QFont()
- font.setFamily(_fromUtf8("3ds"))
- font.setPointSize(10)
- self.Btn_Turn_Left.setFont(font)
- self.Btn_Turn_Left.setStyleSheet(_fromUtf8(""))
- self.Btn_Turn_Left.setObjectName(_fromUtf8("Btn_Turn_Left"))
-
- self.Btn_BackWard = QtGui.QPushButton(Client)
- self.Btn_BackWard.setGeometry(QtCore.QRect(120, 550, 90, 30))
- font = QtGui.QFont()
- font.setFamily(_fromUtf8("3ds"))
- font.setPointSize(10)
- self.Btn_BackWard.setFont(font)
- self.Btn_BackWard.setStyleSheet(_fromUtf8(""))
- self.Btn_BackWard.setObjectName(_fromUtf8("Btn_BackWard"))
-
- self.Btn_Tracking_Faces = QtGui.QPushButton(Client)
- self.Btn_Tracking_Faces.setGeometry(QtCore.QRect(240, 450, 90, 30))
- font = QtGui.QFont()
- font.setFamily(_fromUtf8("3ds"))
- font.setPointSize(10)
- self.Btn_Tracking_Faces.setFont(font)
- self.Btn_Tracking_Faces.setStyleSheet(_fromUtf8(""))
- self.Btn_Tracking_Faces.setObjectName(_fromUtf8("Btn_Tracking_Faces"))
-
- self.Btn_Turn_Right = QtGui.QPushButton(Client)
- self.Btn_Turn_Right.setGeometry(QtCore.QRect(240, 500, 90, 30))
- font = QtGui.QFont()
- font.setFamily(_fromUtf8("3ds"))
- font.setPointSize(10)
- self.Btn_Turn_Right.setFont(font)
- self.Btn_Turn_Right.setStyleSheet(_fromUtf8(""))
- self.Btn_Turn_Right.setObjectName(_fromUtf8("Btn_Turn_Right"))
- self.Btn_Video = QtGui.QPushButton(Client)
- self.Btn_Video.setGeometry(QtCore.QRect(240, 380, 90, 30))
- font = QtGui.QFont()
- font.setFamily(_fromUtf8("3ds"))
- font.setPointSize(10)
- self.Btn_Video.setFont(font)
- self.Btn_Video.setStyleSheet(_fromUtf8(""))
- self.Btn_Video.setObjectName(_fromUtf8("Btn_Video"))
- self.label_Video = QtGui.QLabel(Client)
- self.label_Video.setGeometry(QtCore.QRect(1, 42, 400, 300))
- self.label_Video.setText(_fromUtf8(""))
- self.label_Video.setObjectName(_fromUtf8("label_Video"))
- self.Btn_Down = QtGui.QPushButton(Client)
- self.Btn_Down.setGeometry(QtCore.QRect(510, 480, 75, 30))
- font = QtGui.QFont()
- font.setFamily(_fromUtf8("3ds"))
- font.setPointSize(10)
- self.Btn_Down.setFont(font)
- self.Btn_Down.setStyleSheet(_fromUtf8(""))
- self.Btn_Down.setObjectName(_fromUtf8("Btn_Down"))
- self.Btn_Left = QtGui.QPushButton(Client)
- self.Btn_Left.setGeometry(QtCore.QRect(440, 450, 75, 30))
- font = QtGui.QFont()
- font.setFamily(_fromUtf8("3ds"))
- font.setPointSize(10)
- self.Btn_Left.setFont(font)
- self.Btn_Left.setStyleSheet(_fromUtf8(""))
- self.Btn_Left.setObjectName(_fromUtf8("Btn_Left"))
- self.Btn_Home = QtGui.QPushButton(Client)
- self.Btn_Home.setGeometry(QtCore.QRect(510, 450, 75, 30))
- font = QtGui.QFont()
- font.setFamily(_fromUtf8("3ds"))
- font.setPointSize(10)
- self.Btn_Home.setFont(font)
- self.Btn_Home.setStyleSheet(_fromUtf8(""))
- self.Btn_Home.setObjectName(_fromUtf8("Btn_Home"))
- self.Btn_Up = QtGui.QPushButton(Client)
- self.Btn_Up.setGeometry(QtCore.QRect(510, 420, 75, 30))
- font = QtGui.QFont()
- font.setFamily(_fromUtf8("3ds"))
- font.setPointSize(10)
- self.Btn_Up.setFont(font)
- self.Btn_Up.setStyleSheet(_fromUtf8(""))
- self.Btn_Up.setObjectName(_fromUtf8("Btn_Up"))
- self.Btn_Right = QtGui.QPushButton(Client)
- self.Btn_Right.setGeometry(QtCore.QRect(580, 450, 75, 30))
- font = QtGui.QFont()
- font.setFamily(_fromUtf8("3ds"))
- font.setPointSize(10)
- self.Btn_Right.setFont(font)
- self.Btn_Right.setStyleSheet(_fromUtf8(""))
- self.Btn_Right.setObjectName(_fromUtf8("Btn_Right"))
- self.Window_Close = QtGui.QPushButton(Client)
- self.Window_Close.setGeometry(QtCore.QRect(710, 1, 50, 40))
- self.Window_Close.setObjectName(_fromUtf8("Window_Close"))
- self.IP = QtGui.QLineEdit(Client)
- self.IP.setGeometry(QtCore.QRect(10, 380, 101, 30))
- font = QtGui.QFont()
- font.setFamily(_fromUtf8("3ds"))
- font.setPointSize(10)
- self.IP.setFont(font)
- self.IP.setStyleSheet(_fromUtf8(""))
- self.IP.setObjectName(_fromUtf8("IP"))
- self.Btn_Connect = QtGui.QPushButton(Client)
- self.Btn_Connect.setGeometry(QtCore.QRect(120, 380, 90, 30))
- font = QtGui.QFont()
- font.setFamily(_fromUtf8("3ds"))
- font.setPointSize(10)
- self.Btn_Connect.setFont(font)
- self.Btn_Connect.setObjectName(_fromUtf8("Btn_Connect"))
- self.checkBox_Led1 = QtGui.QCheckBox(Client)
- self.checkBox_Led1.setGeometry(QtCore.QRect(420, 120, 91, 31))
- font = QtGui.QFont()
- font.setFamily(_fromUtf8("3ds"))
- font.setPointSize(10)
- self.checkBox_Led1.setFont(font)
- self.checkBox_Led1.setObjectName(_fromUtf8("checkBox_Led1"))
- self.label_Servo2 = QtGui.QLabel(Client)
- self.label_Servo2.setGeometry(QtCore.QRect(710, 460, 41, 31))
- font = QtGui.QFont()
- font.setFamily(_fromUtf8("3ds"))
- font.setPointSize(14)
- self.label_Servo2.setFont(font)
- self.label_Servo2.setObjectName(_fromUtf8("label_Servo2"))
- self.checkBox_Led2 = QtGui.QCheckBox(Client)
- self.checkBox_Led2.setGeometry(QtCore.QRect(420, 170, 91, 31))
- font = QtGui.QFont()
- font.setFamily(_fromUtf8("3ds"))
- font.setPointSize(10)
- self.checkBox_Led2.setFont(font)
- self.checkBox_Led2.setObjectName(_fromUtf8("checkBox_Led2"))
- self.checkBox_Led3 = QtGui.QCheckBox(Client)
- self.checkBox_Led3.setGeometry(QtCore.QRect(420, 220, 91, 31))
- font = QtGui.QFont()
- font.setFamily(_fromUtf8("3ds"))
- font.setPointSize(10)
- self.checkBox_Led3.setFont(font)
- self.checkBox_Led3.setObjectName(_fromUtf8("checkBox_Led3"))
- self.checkBox_Led4 = QtGui.QCheckBox(Client)
- self.checkBox_Led4.setGeometry(QtCore.QRect(420, 270, 91, 31))
- font = QtGui.QFont()
- font.setFamily(_fromUtf8("3ds"))
- font.setPointSize(10)
- self.checkBox_Led4.setFont(font)
- self.checkBox_Led4.setObjectName(_fromUtf8("checkBox_Led4"))
- self.checkBox_Led5 = QtGui.QCheckBox(Client)
- self.checkBox_Led5.setGeometry(QtCore.QRect(530, 120, 91, 31))
- font = QtGui.QFont()
- font.setFamily(_fromUtf8("3ds"))
- font.setPointSize(10)
- self.checkBox_Led5.setFont(font)
- self.checkBox_Led5.setObjectName(_fromUtf8("checkBox_Led5"))
- self.checkBox_Led6 = QtGui.QCheckBox(Client)
- self.checkBox_Led6.setGeometry(QtCore.QRect(530, 170, 91, 31))
- font = QtGui.QFont()
- font.setFamily(_fromUtf8("3ds"))
- font.setPointSize(10)
- self.checkBox_Led6.setFont(font)
- self.checkBox_Led6.setObjectName(_fromUtf8("checkBox_Led6"))
- self.checkBox_Led7 = QtGui.QCheckBox(Client)
- self.checkBox_Led7.setGeometry(QtCore.QRect(530, 220, 91, 31))
- font = QtGui.QFont()
- font.setFamily(_fromUtf8("3ds"))
- font.setPointSize(10)
- self.checkBox_Led7.setFont(font)
- self.checkBox_Led7.setObjectName(_fromUtf8("checkBox_Led7"))
- self.checkBox_Led8 = QtGui.QCheckBox(Client)
- self.checkBox_Led8.setGeometry(QtCore.QRect(530, 270, 91, 31))
- font = QtGui.QFont()
- font.setFamily(_fromUtf8("3ds"))
- font.setPointSize(10)
- self.checkBox_Led8.setFont(font)
- self.checkBox_Led8.setObjectName(_fromUtf8("checkBox_Led8"))
- self.HSlider_Servo1 = QtGui.QSlider(Client)
- self.HSlider_Servo1.setGeometry(QtCore.QRect(470, 530, 160, 22))
- self.HSlider_Servo1.setStyleSheet(_fromUtf8(""))
- self.HSlider_Servo1.setOrientation(QtCore.Qt.Horizontal)
- self.HSlider_Servo1.setObjectName(_fromUtf8("HSlider_Servo1"))
- self.VSlider_Servo2 = QtGui.QSlider(Client)
- self.VSlider_Servo2.setGeometry(QtCore.QRect(680, 400, 22, 160))
- self.VSlider_Servo2.setStyleSheet(_fromUtf8(""))
- self.VSlider_Servo2.setOrientation(QtCore.Qt.Vertical)
- self.VSlider_Servo2.setObjectName(_fromUtf8("VSlider_Servo2"))
- self.label_Servo1 = QtGui.QLabel(Client)
- self.label_Servo1.setGeometry(QtCore.QRect(530, 560, 41, 31))
- font = QtGui.QFont()
- font.setFamily(_fromUtf8("3ds"))
- font.setPointSize(14)
- self.label_Servo1.setFont(font)
- self.label_Servo1.setObjectName(_fromUtf8("label_Servo1"))
- self.checkBox_Led_Mode2 = QtGui.QCheckBox(Client)
- self.checkBox_Led_Mode2.setGeometry(QtCore.QRect(640, 170, 91, 31))
- font = QtGui.QFont()
- font.setFamily(_fromUtf8("3ds"))
- font.setPointSize(10)
- self.checkBox_Led_Mode2.setFont(font)
- self.checkBox_Led_Mode2.setObjectName(_fromUtf8("checkBox_Led_Mode2"))
- self.checkBox_Led_Mode3 = QtGui.QCheckBox(Client)
- self.checkBox_Led_Mode3.setGeometry(QtCore.QRect(640, 220, 91, 31))
- font = QtGui.QFont()
- font.setFamily(_fromUtf8("3ds"))
- font.setPointSize(10)
- self.checkBox_Led_Mode3.setFont(font)
- self.checkBox_Led_Mode3.setObjectName(_fromUtf8("checkBox_Led_Mode3"))
- self.checkBox_Led_Mode4 = QtGui.QCheckBox(Client)
- self.checkBox_Led_Mode4.setGeometry(QtCore.QRect(640, 270, 91, 31))
- font = QtGui.QFont()
- font.setFamily(_fromUtf8("3ds"))
- font.setPointSize(10)
- self.checkBox_Led_Mode4.setFont(font)
- self.checkBox_Led_Mode4.setObjectName(_fromUtf8("checkBox_Led_Mode4"))
- self.checkBox_Led_Mode1 = QtGui.QCheckBox(Client)
- self.checkBox_Led_Mode1.setGeometry(QtCore.QRect(640, 120, 91, 31))
- font = QtGui.QFont()
- font.setFamily(_fromUtf8("3ds"))
- font.setPointSize(10)
- self.checkBox_Led_Mode1.setFont(font)
- self.checkBox_Led_Mode1.setObjectName(_fromUtf8("checkBox_Led_Mode1"))
- self.Color_R = QtGui.QLineEdit(Client)
- self.Color_R.setGeometry(QtCore.QRect(560, 90, 30, 20))
- font = QtGui.QFont()
- font.setFamily(_fromUtf8("3ds"))
- font.setPointSize(10)
- self.Color_R.setFont(font)
- self.Color_R.setObjectName(_fromUtf8("Color_R"))
- self.Color_G = QtGui.QLineEdit(Client)
- self.Color_G.setGeometry(QtCore.QRect(630, 90, 30, 20))
- font = QtGui.QFont()
- font.setFamily(_fromUtf8("3ds"))
- font.setPointSize(10)
- self.Color_G.setFont(font)
- self.Color_G.setObjectName(_fromUtf8("Color_G"))
- self.Color_B = QtGui.QLineEdit(Client)
- self.Color_B.setGeometry(QtCore.QRect(700, 90, 30, 20))
- font = QtGui.QFont()
- font.setFamily(_fromUtf8("3ds"))
- font.setPointSize(10)
- self.Color_B.setFont(font)
- self.Color_B.setObjectName(_fromUtf8("Color_B"))
- self.HSlider_FineServo2 = QtGui.QSlider(Client)
- self.HSlider_FineServo2.setGeometry(QtCore.QRect(480, 370, 160, 22))
- self.HSlider_FineServo2.setOrientation(QtCore.Qt.Horizontal)
- self.HSlider_FineServo2.setObjectName(_fromUtf8("HSlider_FineServo2"))
- self.HSlider_FineServo1 = QtGui.QSlider(Client)
- self.HSlider_FineServo1.setGeometry(QtCore.QRect(480, 320, 160, 22))
- self.HSlider_FineServo1.setOrientation(QtCore.Qt.Horizontal)
- self.HSlider_FineServo1.setObjectName(_fromUtf8("HSlider_FineServo1"))
- self.label_FineServo1 = QtGui.QLabel(Client)
- self.label_FineServo1.setGeometry(QtCore.QRect(650, 320, 41, 31))
- font = QtGui.QFont()
- font.setFamily(_fromUtf8("3ds"))
- font.setPointSize(14)
- self.label_FineServo1.setFont(font)
- self.label_FineServo1.setObjectName(_fromUtf8("label_FineServo1"))
- self.label_FineServo2 = QtGui.QLabel(Client)
- self.label_FineServo2.setGeometry(QtCore.QRect(650, 360, 41, 31))
- font = QtGui.QFont()
- font.setFamily(_fromUtf8("3ds"))
- font.setPointSize(14)
- self.label_FineServo2.setFont(font)
- self.label_FineServo2.setObjectName(_fromUtf8("label_FineServo2"))
- self.Window_Min = QtGui.QPushButton(Client)
- self.Window_Min.setGeometry(QtCore.QRect(660, 1, 50, 40))
- self.Window_Min.setObjectName(_fromUtf8("Window_Min"))
- self.R = QtGui.QLabel(Client)
- self.R.setGeometry(QtCore.QRect(530, 90, 16, 20))
- font = QtGui.QFont()
- font.setFamily(_fromUtf8("3ds"))
- font.setPointSize(10)
- self.R.setFont(font)
- self.R.setObjectName(_fromUtf8("R"))
- self.G = QtGui.QLabel(Client)
- self.G.setGeometry(QtCore.QRect(600, 90, 16, 20))
- font = QtGui.QFont()
- font.setFamily(_fromUtf8("3ds"))
- font.setPointSize(10)
- self.G.setFont(font)
- self.G.setObjectName(_fromUtf8("G"))
- self.B = QtGui.QLabel(Client)
- self.B.setGeometry(QtCore.QRect(670, 90, 16, 20))
- font = QtGui.QFont()
- font.setFamily(_fromUtf8("3ds"))
- font.setPointSize(10)
- self.B.setFont(font)
- self.B.setObjectName(_fromUtf8("B"))
- self.Led_Module = QtGui.QLabel(Client)
- self.Led_Module.setGeometry(QtCore.QRect(410, 90, 111, 25))
- self.Led_Module.setObjectName(_fromUtf8("Led_Module"))
- self.Servo1 = QtGui.QLabel(Client)
- self.Servo1.setGeometry(QtCore.QRect(420, 320, 54, 20))
- font = QtGui.QFont()
- font.setFamily(_fromUtf8("3ds"))
- font.setPointSize(10)
- self.Servo1.setFont(font)
- self.Servo1.setObjectName(_fromUtf8("Servo1"))
- self.Servo2 = QtGui.QLabel(Client)
- self.Servo2.setGeometry(QtCore.QRect(420, 370, 54, 20))
- font = QtGui.QFont()
- font.setFamily(_fromUtf8("3ds"))
- font.setPointSize(10)
- self.Servo2.setFont(font)
- self.Servo2.setObjectName(_fromUtf8("Servo2"))
- self.progress_Power = QtGui.QProgressBar(Client)
- self.progress_Power.setGeometry(QtCore.QRect(20, 550, 70, 30))
- font = QtGui.QFont()
- font.setFamily(_fromUtf8("3ds"))
- font.setPointSize(10)
- self.progress_Power.setFont(font)
- self.progress_Power.setStyleSheet(_fromUtf8("QProgressBar {\n"
-"border: 2px solid grey;\n"
-"border-radius: 5px;\n"
-"background-color: #FFFFFF;\n"
-"}\n"
-"\n"
-"QProgressBar::chunk {\n"
-"background-color:#696969;\n"
-"width: 20px;\n"
-"}\n"
-"\n"
-"QProgressBar {\n"
-"text-align: center; \n"
-"color: rgb(152,251,152);\n"
-"}\n"
-""))
- self.progress_Power.setProperty("value", 0)
- self.progress_Power.setObjectName(_fromUtf8("progress_Power"))
- self.Btn_Buzzer = QtGui.QPushButton(Client)
- self.Btn_Buzzer.setGeometry(QtCore.QRect(120, 500, 90, 30))
- font = QtGui.QFont()
- font.setFamily(_fromUtf8("3ds"))
- font.setPointSize(10)
- self.Btn_Buzzer.setFont(font)
- self.Btn_Buzzer.setObjectName(_fromUtf8("Btn_Buzzer"))
- self.Ultrasonic = QtGui.QPushButton(Client)
- self.Ultrasonic.setGeometry(QtCore.QRect(401, 41, 180, 30))
- self.Ultrasonic.setObjectName(_fromUtf8("Ultrasonic"))
- self.Light = QtGui.QPushButton(Client)
- self.Light.setGeometry(QtCore.QRect(581, 41, 179, 30))
- self.Light.setObjectName(_fromUtf8("Light"))
- self.Btn_Mode1 = QtGui.QRadioButton(Client)
- self.Btn_Mode1.setGeometry(QtCore.QRect(340, 400, 90, 30))
- font = QtGui.QFont()
- font.setFamily(_fromUtf8("3ds"))
- font.setPointSize(10)
- self.Btn_Mode1.setFont(font)
- self.Btn_Mode1.setObjectName(_fromUtf8("Btn_Mode1"))
- self.Btn_Mode2 = QtGui.QRadioButton(Client)
- self.Btn_Mode2.setGeometry(QtCore.QRect(340, 450, 90, 30))
- font = QtGui.QFont()
- font.setFamily(_fromUtf8("3ds"))
- font.setPointSize(10)
- self.Btn_Mode2.setFont(font)
- self.Btn_Mode2.setObjectName(_fromUtf8("Btn_Mode2"))
- self.Btn_Mode3 = QtGui.QRadioButton(Client)
- self.Btn_Mode3.setGeometry(QtCore.QRect(340, 500, 90, 30))
- font = QtGui.QFont()
- font.setFamily(_fromUtf8("3ds"))
- font.setPointSize(10)
- self.Btn_Mode3.setFont(font)
- self.Btn_Mode3.setObjectName(_fromUtf8("Btn_Mode3"))
- self.Btn_Mode4 = QtGui.QRadioButton(Client)
- self.Btn_Mode4.setGeometry(QtCore.QRect(340, 550, 90, 30))
- font = QtGui.QFont()
- font.setFamily(_fromUtf8("3ds"))
- font.setPointSize(10)
- self.Btn_Mode4.setFont(font)
- self.Btn_Mode4.setObjectName(_fromUtf8("Btn_Mode4"))
-
- self.retranslateUi(Client)
- QtCore.QMetaObject.connectSlotsByName(Client)
-
- def retranslateUi(self, Client):
- Client.setWindowTitle(_translate("Client", "freenove", None))
- self.Btn_ForWard.setText(_translate("Client", "ForWard", None))
- self.name.setText(_translate("Client", "Freenove", None))
- self.Btn_Turn_Left.setText(_translate("Client", "Turn Left", None))
- self.Btn_BackWard.setText(_translate("Client", "BackWard", None))
- self.Btn_Turn_Right.setText(_translate("Client", "Turn Right", None))
- self.Btn_Video.setText(_translate("Client", "Open Video", None))
- self.Btn_Tracking_Faces.setText(_translate("Client", "Tracing-On", None))
-
- self.Btn_Down.setText(_translate("Client", "Down", None))
- self.Btn_Left.setText(_translate("Client", "Left", None))
- self.Btn_Home.setText(_translate("Client", "Home", None))
- self.Btn_Up.setText(_translate("Client", "Up", None))
- self.Btn_Right.setText(_translate("Client", "Right", None))
- self.Window_Close.setText(_translate("Client", "×", None))
- self.IP.setText(_translate("Client", "IP Address", None))
- self.Btn_Connect.setText(_translate("Client", "Connect", None))
- self.checkBox_Led1.setText(_translate("Client", "Led1", None))
- self.label_Servo2.setText(_translate("Client", "0", None))
- self.checkBox_Led2.setText(_translate("Client", "Led2", None))
- self.checkBox_Led3.setText(_translate("Client", "Led3", None))
- self.checkBox_Led4.setText(_translate("Client", "Led4", None))
- self.checkBox_Led5.setText(_translate("Client", "Led5", None))
- self.checkBox_Led6.setText(_translate("Client", "Led6", None))
- self.checkBox_Led7.setText(_translate("Client", "Led7", None))
- self.checkBox_Led8.setText(_translate("Client", "Led8", None))
- self.label_Servo1.setText(_translate("Client", "90", None))
- self.checkBox_Led_Mode2.setText(_translate("Client", "Led_Mode2", None))
- self.checkBox_Led_Mode3.setText(_translate("Client", "Led_Mode3", None))
- self.checkBox_Led_Mode4.setText(_translate("Client", "Led_Mode4", None))
- self.checkBox_Led_Mode1.setText(_translate("Client", "Led_Mode1", None))
- self.Color_R.setText(_translate("Client", "255", None))
- self.Color_G.setText(_translate("Client", "0", None))
- self.Color_B.setText(_translate("Client", "0", None))
- self.label_FineServo1.setText(_translate("Client", "0", None))
- self.label_FineServo2.setText(_translate("Client", "0", None))
- self.Window_Min.setText(_translate("Client", "-", None))
- self.R.setText(_translate("Client", "R", None))
- self.G.setText(_translate("Client", "G", None))
- self.B.setText(_translate("Client", "B", None))
- self.Led_Module.setText(_translate("Client", "Led Module", None))
- self.Servo1.setText(_translate("Client", "Servo 1", None))
- self.Servo2.setText(_translate("Client", "Servo 2", None))
- self.Btn_Buzzer.setText(_translate("Client", "Buzzer", None))
- self.Ultrasonic.setText(_translate("Client", "Ultrasonic", None))
- self.Light.setText(_translate("Client", "Light", None))
- self.Btn_Mode1.setText(_translate("Client", "M-Free", None))
- self.Btn_Mode2.setText(_translate("Client", "M-Light", None))
- self.Btn_Mode3.setText(_translate("Client", "M-Sonic", None))
- self.Btn_Mode4.setText(_translate("Client", "M-Line", None))
-
diff --git a/Code/Client/Command.py b/Code/Client/Command.py
deleted file mode 100644
index f0510ce..0000000
--- a/Code/Client/Command.py
+++ /dev/null
@@ -1,55 +0,0 @@
-class COMMAND:
- CMD_MOTOR = "CMD_MOTOR"
- CMD_LED = "CMD_LED"
- CMD_LED_MOD = "CMD_LED_MOD"
- CMD_SERVO = "CMD_SERVO"
- CMD_BUZZER = "CMD_BUZZER"
- CMD_SONIC = "CMD_SONIC"
- CMD_LIGHT = "CMD_LIGHT"
- CMD_POWER = "CMD_POWER"
- CMD_START = "Start"
- CMD_STOP = "Stop"
- CMD_CLOSE = "CMD_CLOSE"
- CMD_FORWARD = "CMD_MOTOR#1500#1500#1500#1500"
- CMD_TURULEFT = "CMD_MOTOR#-1500#-1500#1500#1500"
- CMD_BACKWARD = "CMD_MOTOR#-1500#-1500#-1500#-1500"
- CMD_TURNRIGHT = "CMD_MOTOR#1500#1500#-1500#-1500"
- CMD_MOTORSTOP = "CMD_MOTOR#0#0#0#0"
- CMD_SERVO1 = "CMD_SERVO#1#0#"
- CMD_SERVO2 = "CMD_SERVO#0#1#0#"
- CMD_LED0_OFF = "CMD_LED#0#0#0#0"
- CMD_LED0_ON = "CMD_LED#0#"
- CMD_LED1_OFF = "CMD_LED#1#0#0#0"
- CMD_LED1_ON = "CMD_LED#1#"
- CMD_LED2_OFF = "CMD_LED#2#0#0#0"
- CMD_LED2_ON = "CMD_LED#2#"
- CMD_LED3_OFF = "CMD_LED#3#0#0#0"
- CMD_LED3_ON = "CMD_LED#3#"
- CMD_LED4_OFF = "CMD_LED#4#0#0#0"
- CMD_LED4_ON = "CMD_LED#4#"
- CMD_LED5_OFF = "CMD_LED#5#0#0#0"
- CMD_LED5_ON = "CMD_LED#5#"
- CMD_LED6_OFF = "CMD_LED#6#0#0#0"
- CMD_LED6_ON = "CMD_LED#6#"
- CMD_LED7_OFF = "CMD_LED#7#0#0#0"
- CMD_LED7_ON = "CMD_LED#7#"
- CMD_LED_MOD1 = "CMD_LED_MOD#one"
- CMD_LED_MOD2 = "CMD_LED_MOD#two"
- CMD_LED_MOD3 = "CMD_LED_MOD#three"
- CMD_LED_MOD4 = "CMD_LED_MOD#four"
- CMD_LED_OFF = "CMD_LED_MOD#0"
- CMD_BUZZER_ON = "CMD_BUZZER#Start"
- CMD_BUZZER_OFF = "CMD_BUZZER#Stop"
-
- CMD_ULTRASONIC_ON = "CMD_SONIC#Start"
- CMD_ULTRASONIC_OFF = "CMD_SONIC#Stop"
-
- CMD_LIGHT_ON = "CMD_LIGHT#Start"
- CMD_LIGHT_OFF = "CMD_LIGHT#Stop"
-
- CMD_POWER_ON = "CMD_POWER#Start"
- CMD_POWER_OFF = "CMD_POWER#Stop"
- CMD_MODE =["CMD_MODE1","CMD_MODE2","CMD_MODE3","CMD_MODE4"]
-
- def __init__(self):
- pass
diff --git a/Code/Client/Main.py b/Code/Client/Main.py
deleted file mode 100644
index 52c60fe..0000000
--- a/Code/Client/Main.py
+++ /dev/null
@@ -1,676 +0,0 @@
-#!/usr/bin/python
-# -*- coding: utf-8 -*-
-import numpy as np
-import cv2
-import socket
-import os
-import io
-import time
-import imghdr
-import sys
-from threading import Timer
-from threading import Thread
-from PIL import Image
-from Command import COMMAND as cmd
-from Thread import *
-from Client_Ui import Ui_Client
-from Video import *
-from PyQt4.QtCore import *
-from PyQt4 import QtGui, QtCore
-from PyQt4.QtGui import *
-from PyQt4.QtCore import pyqtSignature
-from PyQt4.QtGui import (QApplication, QMainWindow, QGraphicsScene)
-
-
-
-class mywindow(QMainWindow,Ui_Client):
- def __init__(self):
- global timer
- super(mywindow,self).__init__()
- self.setupUi(self)
- self.h=self.IP.text()
- self.TCP=VideoStreaming()
- self.servo1=90
- self.servo2=20
- self.label_FineServo2.setText("0")
- self.label_FineServo1.setText("0")
- self.m_DragPosition=self.pos()
- self.setWindowFlags(Qt.FramelessWindowHint | Qt.WindowStaysOnTopHint)
- self.setMouseTracking(True)
- self.Key_W=False
- self.Key_A=False
- self.Key_S=False
- self.Key_D=False
- self.Key_Space=False
-
- self.setFocusPolicy(Qt.StrongFocus)
-
- self.progress_Power.setMinimum(0)
- self.progress_Power.setMaximum(100)
-
- self.name.setAlignment(QtCore.Qt.AlignCenter)
- self.label_Servo1.setText('90')
- self.label_Servo2.setText('20')
- self.label_Video.setAlignment(QtCore.Qt.AlignCenter|QtCore.Qt.AlignVCenter)
- self.label_Servo1.setAlignment(QtCore.Qt.AlignCenter|QtCore.Qt.AlignVCenter)
- self.label_Servo2.setAlignment(QtCore.Qt.AlignCenter|QtCore.Qt.AlignVCenter)
-
- self.label_FineServo1.setAlignment(QtCore.Qt.AlignCenter|QtCore.Qt.AlignVCenter)
- self.label_FineServo2.setAlignment(QtCore.Qt.AlignCenter|QtCore.Qt.AlignVCenter)
-
-
-
- self.HSlider_Servo1.setMinimum(0)
- self.HSlider_Servo1.setMaximum(180)
- self.HSlider_Servo1.setSingleStep(1)
- self.HSlider_Servo1.setValue(self.servo1)
- self.HSlider_Servo1.valueChanged.connect(self.Change_Left_Right)
-
- self.HSlider_FineServo1.setMinimum(-10)
- self.HSlider_FineServo1.setMaximum(10)
- self.HSlider_FineServo1.setSingleStep(1)
- self.HSlider_FineServo1.setValue(0)
- self.HSlider_FineServo1.valueChanged.connect(self.Fine_Tune_Left_Right)
-
- self.HSlider_FineServo2.setMinimum(-10)
- self.HSlider_FineServo2.setMaximum(10)
- self.HSlider_FineServo2.setSingleStep(1)
- self.HSlider_FineServo2.setValue(0)
- self.HSlider_FineServo2.valueChanged.connect(self.Fine_Tune_Up_Down)
-
- self.VSlider_Servo2.setMinimum(0)
- self.VSlider_Servo2.setMaximum(150)
- self.VSlider_Servo2.setSingleStep(1)
- self.VSlider_Servo2.setValue(self.servo2)
- self.VSlider_Servo2.valueChanged.connect(self.Change_Up_Down)
-
- self.checkBox_Led1.setChecked(False)
- self.checkBox_Led1.stateChanged.connect(lambda:self.LedChange(self.checkBox_Led1))
- self.checkBox_Led2.setChecked(False)
- self.checkBox_Led2.stateChanged.connect(lambda:self.LedChange(self.checkBox_Led2))
- self.checkBox_Led3.setChecked(False)
- self.checkBox_Led3.stateChanged.connect(lambda:self.LedChange(self.checkBox_Led3))
- self.checkBox_Led4.setChecked(False)
- self.checkBox_Led4.stateChanged.connect(lambda:self.LedChange(self.checkBox_Led4))
- self.checkBox_Led5.setChecked(False)
- self.checkBox_Led5.stateChanged.connect(lambda:self.LedChange(self.checkBox_Led5))
- self.checkBox_Led6.setChecked(False)
- self.checkBox_Led6.stateChanged.connect(lambda:self.LedChange(self.checkBox_Led6))
- self.checkBox_Led7.setChecked(False)
- self.checkBox_Led7.stateChanged.connect(lambda:self.LedChange(self.checkBox_Led7))
- self.checkBox_Led8.setChecked(False)
- self.checkBox_Led8.stateChanged.connect(lambda:self.LedChange(self.checkBox_Led8))
-
- self.checkBox_Led_Mode1.setChecked(False)
- self.checkBox_Led_Mode1.stateChanged.connect(lambda:self.LedChange(self.checkBox_Led_Mode1))
- self.checkBox_Led_Mode2.setChecked(False)
- self.checkBox_Led_Mode2.stateChanged.connect(lambda:self.LedChange(self.checkBox_Led_Mode2))
- self.checkBox_Led_Mode3.setChecked(False)
- self.checkBox_Led_Mode3.stateChanged.connect(lambda:self.LedChange(self.checkBox_Led_Mode3))
- self.checkBox_Led_Mode4.setChecked(False)
- self.checkBox_Led_Mode4.stateChanged.connect(lambda:self.LedChange(self.checkBox_Led_Mode4))
-
- self.Btn_Mode1.setChecked(True)
- self.Btn_Mode1.toggled.connect(lambda:self.on_btn_Mode(self.Btn_Mode1))
- self.Btn_Mode2.setChecked(False)
- self.Btn_Mode2.toggled.connect(lambda:self.on_btn_Mode(self.Btn_Mode2))
- self.Btn_Mode3.setChecked(False)
- self.Btn_Mode3.toggled.connect(lambda:self.on_btn_Mode(self.Btn_Mode3))
- self.Btn_Mode4.setChecked(False)
- self.Btn_Mode4.toggled.connect(lambda:self.on_btn_Mode(self.Btn_Mode4))
-
- self.Ultrasonic.clicked.connect(self.on_btn_Ultrasonic)
- self.Light.clicked.connect(self.on_btn_Light)
-
- self.Btn_ForWard.pressed.connect(self.on_btn_ForWard)
- self.Btn_ForWard.released.connect(self.on_btn_Stop)
-
- self.Btn_Turn_Left.pressed.connect(self.on_btn_Turn_Left)
- self.Btn_Turn_Left.released.connect(self.on_btn_Stop)
-
- self.Btn_BackWard.pressed.connect(self.on_btn_BackWard)
- self.Btn_BackWard.released.connect(self.on_btn_Stop)
-
- self.Btn_Turn_Right.pressed.connect(self.on_btn_Turn_Right)
- self.Btn_Turn_Right.released.connect(self.on_btn_Stop)
-
- self.Btn_Video.clicked.connect(self.on_btn_video)
-
- self.Btn_Up.clicked.connect(self.on_btn_Up)
- self.Btn_Left.clicked.connect(self.on_btn_Left)
- self.Btn_Down.clicked.connect(self.on_btn_Down)
- self.Btn_Home.clicked.connect(self.on_btn_Home)
- self.Btn_Right.clicked.connect(self.on_btn_Right)
- self.Btn_Tracking_Faces.clicked.connect(self.Tracking_Face)
-
-
- self.Btn_Buzzer.pressed.connect(self.on_btn_Buzzer)
- self.Btn_Buzzer.released.connect(self.on_btn_Buzzer)
-
- self.Btn_Connect.clicked.connect(self.on_btn_Connect)
-
-
- self.Window_Min.clicked.connect(self.windowMinimumed)
- self.Window_Close.clicked.connect(self.close)
- timer = QTimer(self)
- self.connect(timer, SIGNAL("timeout()"), self.time)
- def mousePressEvent(self, event):
- if event.button()==Qt.LeftButton:
- self.m_drag=True
- self.m_DragPosition=event.globalPos()-self.pos()
- event.accept()
-
- def mouseMoveEvent(self, QMouseEvent):
- if QMouseEvent.buttons() and Qt.LeftButton:
- self.move(QMouseEvent.globalPos()-self.m_DragPosition)
- QMouseEvent.accept()
-
- def mouseReleaseEvent(self, QMouseEvent):
- self.m_drag=False
- def close(self):
- timer.stop()
- try:
- self.TCP.sendData(cmd.CMD_POWER_OFF)
- self.TCP.sendData(cmd.CMD_CLOSE)
- stop_thread(self.streaming)
- stop_thread(self.recv)
- self.TCP.StopTcpcClient()
- except:
- pass
- try:
- os.remove("video.jpg")
- except:
- pass
- QCoreApplication.instance().quit()
- os._exit(0)
-
- def recvmassage(self):
- self.receflag=1
- try:
- self.TCP.socket1_connect(self.h)
- self.TCP.sendData(cmd.CMD_POWER_ON)
- while True:
- Alldata=self.TCP.recvData()
- if Alldata==None:
- pass
- elif Alldata=='':
- break
- elif len(Alldata)>21:
- continue
- else :
- Massage=Alldata.split("#")
- if cmd.CMD_SONIC in Massage:
- self.Ultrasonic.setText('Obstruction:%s cm'%Massage[1])
- elif cmd.CMD_SERVO in Massage:
- print Massage
- elif cmd.CMD_LIGHT in Massage:
- self.Light.setText("Left:"+Massage[1]+'V'+' '+"Right"+Massage[2]+'V')
- elif cmd. CMD_POWER in Massage:
- percent_power=int((float(Massage[1])*3-7)/1.40*100)
- self.progress_Power.setValue(percent_power)
- else:
- pass
-
- except :
- pass
-
- def keyPressEvent(self, event):
- if(event.key() == Qt.Key_Up):
- self.on_btn_Up()
- elif(event.key() == Qt.Key_Left):
- self.on_btn_Left()
- elif(event.key() == Qt.Key_Down):
- self.on_btn_Down()
- elif(event.key() == Qt.Key_Right):
- self.on_btn_Right()
- elif(event.key() == Qt.Key_Home):
- self.on_btn_Home()
-
-
- if(event.key() == Qt.Key_Q):
- if self.Btn_Mode1.isChecked() == True:
- self.Btn_Mode2.setChecked(True)
- elif self.Btn_Mode2.isChecked() == True:
- self.Btn_Mode3.setChecked(True)
- elif self.Btn_Mode3.isChecked() == True:
- self.Btn_Mode4.setChecked(True)
- elif self.Btn_Mode4.isChecked() == True:
- self.Btn_Mode1.setChecked(True)
-
- if(event.key() == Qt.Key_L):
- count=0
- if self.checkBox_Led_Mode1.isChecked() == True:
- self.checkBox_Led_Mode2.setChecked(True)
- elif self.checkBox_Led_Mode2.isChecked() == True:
- self.checkBox_Led_Mode3.setChecked(True)
- elif self.checkBox_Led_Mode3.isChecked() == True:
- self.checkBox_Led_Mode4.setChecked(True)
- elif self.checkBox_Led_Mode4.isChecked() == True:
- self.checkBox_Led_Mode1.setChecked(True)
-
- for i in range(1,5):
- checkBox_Led_Mode=getattr(self,"checkBox_Led_Mode%d"%i)
- if checkBox_Led_Mode.isChecked() == False:
- count+=1
- else:
- break
- if count ==4:
- self.checkBox_Led_Mode1.setChecked(True)
-
- if(event.key() == Qt.Key_C):
- self.on_btn_Connect()
- if(event.key() == Qt.Key_V):
- self.on_btn_video()
-
-
- if(event.key() == Qt.Key_1):
- if self.checkBox_Led1.isChecked() == True:
- self.checkBox_Led1.setChecked(False)
- else:
- self.checkBox_Led1.setChecked(True)
- elif(event.key() == Qt.Key_2):
- if self.checkBox_Led2.isChecked() == True:
- self.checkBox_Led2.setChecked(False)
- else:
- self.checkBox_Led2.setChecked(True)
- elif(event.key() == Qt.Key_3):
- if self.checkBox_Led3.isChecked() == True:
- self.checkBox_Led3.setChecked(False)
- else:
- self.checkBox_Led3.setChecked(True)
- elif(event.key() == Qt.Key_4):
- if self.checkBox_Led4.isChecked() == True:
- self.checkBox_Led4.setChecked(False)
- else:
- self.checkBox_Led4.setChecked(True)
- elif(event.key() == Qt.Key_5):
- if self.checkBox_Led5.isChecked() == True:
- self.checkBox_Led5.setChecked(False)
- else:
- self.checkBox_Led5.setChecked(True)
- elif(event.key() == Qt.Key_6):
- if self.checkBox_Led6.isChecked() == True:
- self.checkBox_Led6.setChecked(False)
- else:
- self.checkBox_Led6.setChecked(True)
- elif(event.key() == Qt.Key_7):
- if self.checkBox_Led7.isChecked() == True:
- self.checkBox_Led7.setChecked(False)
- else:
- self.checkBox_Led7.setChecked(True)
- elif(event.key() == Qt.Key_8):
- if self.checkBox_Led8.isChecked() == True:
- self.checkBox_Led8.setChecked(False)
- else:
- self.checkBox_Led8.setChecked(True)
-
-
- if event.isAutoRepeat():
- pass
- else :
- #print "You Pressed Key : ", event.key(), event.text()
- if event.key() == Qt.Key_W:
- self.on_btn_ForWard()
- self.Key_W=True
- elif event.key() == Qt.Key_S:
- self.on_btn_BackWard()
- self.Key_S=True
- elif event.key() == Qt.Key_A:
- self.on_btn_Turn_Left()
- self.Key_A=True
- elif event.key() == Qt.Key_D:
- self.on_btn_Turn_Right()
- self.Key_D=True
- elif event.key() == Qt.Key_Space:
- self.on_btn_Buzzer()
- self.Key_Space=True
-
- def keyReleaseEvent(self, event):
-
- if(event.key() == Qt.Key_W):
- time.sleep(0.05)
- if(event.key() == Qt.Key_W):
- if not(event.isAutoRepeat()) and self.Key_W==True:
- self.on_btn_Stop()
- self.Key_W=False
- elif(event.key() == Qt.Key_A):
- if not(event.isAutoRepeat()) and self.Key_A==True:
- self.on_btn_Stop()
- self.Key_A=False
- elif(event.key() == Qt.Key_S):
- if not(event.isAutoRepeat()) and self.Key_S==True:
- self.on_btn_Stop()
- self.Key_S=False
- elif(event.key() == Qt.Key_D):
- if not(event.isAutoRepeat()) and self.Key_D==True:
- self.on_btn_Stop()
- self.Key_D=False
-
- if(event.key() == Qt.Key_Space):
- if not(event.isAutoRepeat()) and self.Key_Space==True:
- self.on_btn_Buzzer()
- self.Key_Space=False
-
-
-
- def on_btn_ForWard(self):
- self.TCP.sendData(cmd.CMD_FORWARD)
-
- def on_btn_Turn_Left(self):
- self.TCP.sendData(cmd.CMD_TURULEFT)
-
- def on_btn_BackWard(self):
- self.TCP.sendData(cmd.CMD_BACKWARD)
-
- def on_btn_Turn_Right(self):
- self.TCP.sendData(cmd.CMD_TURNRIGHT)
-
- def on_btn_Stop(self):
- self.TCP.sendData(cmd.CMD_MOTORSTOP)
-
- def on_btn_video(self):
- if self.Btn_Video.text()=='Open Video':
- timer.start(34)
- self.Btn_Video.setText('Close Video')
- elif self.Btn_Video.text()=='Close Video':
- timer.stop()
- self.Btn_Video.setText('Open Video')
- def on_btn_Up(self):
- self.servo2=self.servo2+10
- if self.servo2>=150:
- self.servo2=150
- self.VSlider_Servo2.setValue(self.servo2)
- self.TCP.sendData(cmd.CMD_SERVO2+str(self.servo2))
-
- self.label_Servo2.setText("%d"%self.servo2)
- def on_btn_Left(self):
- self.servo1=self.servo1-10
- if self.servo1<=0:
- self.servo1=0
- self.HSlider_Servo1.setValue(self.servo1)
- self.TCP.sendData(cmd.CMD_SERVO1+str(self.servo1)+'#0')
-
- self.label_Servo1.setText("%d"%self.servo1)
- def on_btn_Down(self):
- self.servo2=self.servo2-10
- if self.servo2<=0:
- self.servo2=0
- self.VSlider_Servo2.setValue(self.servo2)
- self.TCP.sendData(cmd.CMD_SERVO2+str(self.servo2))
-
- self.label_Servo2.setText("%d"%self.servo2)
-
- def on_btn_Home(self):
- self.servo1=90
- self.servo2=20
- self.TCP.sendData(cmd.CMD_SERVO1+str(self.servo1)+'#0')
- self.label_Servo1.setText("%d"%self.servo1)
- self.TCP.sendData(cmd.CMD_SERVO2+str(self.servo2))
- self.label_Servo2.setText("%d"%self.servo2)
-
- def on_btn_Right(self):
- self.servo1=self.servo1+10
- if self.servo1>=180:
- self.servo1=180
- self.HSlider_Servo1.setValue(self.servo1)
- self.TCP.sendData(cmd.CMD_SERVO1+str(self.servo1)+'#0')
-
- self.label_Servo1.setText("%d"%self.servo1)
-
-
- def Change_Left_Right(self):#Left or Right
- self.servo1=self.HSlider_Servo1.value()
- self.TCP.sendData(cmd.CMD_SERVO1+str(self.servo1)+'#0')
- self.label_Servo1.setText("%d"%self.servo1)
-
- def Fine_Tune_Left_Right(self):#fine tune Left or Right
- self.label_FineServo1.setText(str(self.HSlider_FineServo1.value()))
- data=self.servo1+self.HSlider_FineServo1.value()
- self.TCP.sendData(cmd.CMD_SERVO1+str(data)+'#0')
-
- def Fine_Tune_Up_Down(self):#fine tune Up or Down
- self.label_FineServo2.setText(str(self.HSlider_FineServo2.value()))
- data=self.servo2+self.HSlider_FineServo2.value()
- self.TCP.sendData(cmd.CMD_SERVO2+str(data))
-
-
- def Change_Up_Down(self):#Up or Down
- self.servo2=self.VSlider_Servo2.value()
- self.TCP.sendData(cmd.CMD_SERVO2+str(self.servo2))
- self.label_Servo2.setText("%d"%self.servo2)
-
- def windowMinimumed(self):
- self.showMinimized()
-
-
- def on_btn_Buzzer(self):
- if self.Btn_Buzzer.text()=='Buzzer':
- self.TCP.sendData(cmd.CMD_BUZZER_ON)
- self.Btn_Buzzer.setText('Noise')
- else:
- self.TCP.sendData(cmd.CMD_BUZZER_OFF)
- self.Btn_Buzzer.setText('Buzzer')
-
- def LedChange(self,b):
- R=self.Color_R.text()
- G=self.Color_G.text()
- B=self.Color_B.text()
- if b.text() == "Led1":
- if b.isChecked() == True:
- self.TCP.sendData(cmd.CMD_LED2_ON+str(R)+"#"+str(G)+"#"+str(B))
- else:
- self.TCP.sendData(cmd.CMD_LED2_OFF)
- if b.text() == "Led2":
- if b.isChecked() == True:
- self.TCP.sendData(cmd.CMD_LED3_ON+str(R)+"#"+str(G)+"#"+str(B))
- else:
- self.TCP.sendData(cmd.CMD_LED3_OFF)
- if b.text() == "Led3":
- if b.isChecked() == True:
- self.TCP.sendData(cmd.CMD_LED4_ON+str(R)+"#"+str(G)+"#"+str(B))
- else:
- self.TCP.sendData(cmd.CMD_LED4_OFF)
- if b.text() == "Led4":
- if b.isChecked() == True:
- self.TCP.sendData(cmd.CMD_LED5_ON+str(R)+"#"+str(G)+"#"+str(B))
- else:
- self.TCP.sendData(cmd.CMD_LED5_OFF)
- if b.text() == "Led5":
- if b.isChecked() == True:
- self.TCP.sendData(cmd.CMD_LED1_ON+str(R)+"#"+str(G)+"#"+str(B))
- else:
- self.TCP.sendData(cmd.CMD_LED1_OFF)
- if b.text() == "Led6":
- if b.isChecked() == True:
- self.TCP.sendData(cmd.CMD_LED0_ON+str(R)+"#"+str(G)+"#"+str(B))
- else:
- self.TCP.sendData(cmd.CMD_LED0_OFF)
- if b.text() == "Led7":
- if b.isChecked() == True:
- self.TCP.sendData(cmd.CMD_LED7_ON+str(R)+"#"+str(G)+"#"+str(B))
- else:
- self.TCP.sendData(cmd.CMD_LED7_OFF)
- if b.text() == "Led8":
- if b.isChecked() == True:
- self.TCP.sendData(cmd.CMD_LED6_ON+str(R)+"#"+str(G)+"#"+str(B))
- else:
- self.TCP.sendData(cmd.CMD_LED6_OFF)
- if b.text() == "Led_Mode1":
- if b.isChecked() == True:
- self.checkBox_Led_Mode2.setChecked(False)
- self.checkBox_Led_Mode3.setChecked(False)
- self.checkBox_Led_Mode4.setChecked(False)
- self.TCP.sendData(cmd.CMD_LED_MOD1)
- else:
- self.TCP.sendData(cmd.CMD_LED_OFF)
- if b.text() == "Led_Mode2":
- if b.isChecked() == True:
-
- self.checkBox_Led_Mode1.setChecked(False)
- self.checkBox_Led_Mode3.setChecked(False)
- self.checkBox_Led_Mode4.setChecked(False)
- self.TCP.sendData(cmd.CMD_LED_MOD2)
- else:
- self.TCP.sendData(cmd.CMD_LED_OFF)
- if b.text() == "Led_Mode3":
- if b.isChecked() == True:
- self.checkBox_Led_Mode2.setChecked(False)
- self.checkBox_Led_Mode1.setChecked(False)
- self.checkBox_Led_Mode4.setChecked(False)
- self.TCP.sendData(cmd.CMD_LED_MOD3)
- else:
- self.TCP.sendData(cmd.CMD_LED_OFF)
- if b.text() == "Led_Mode4":
- if b.isChecked() == True:
- self.checkBox_Led_Mode2.setChecked(False)
- self.checkBox_Led_Mode3.setChecked(False)
- self.checkBox_Led_Mode1.setChecked(False)
- self.TCP.sendData(cmd.CMD_LED_MOD4)
- else:
- self.TCP.sendData(cmd.CMD_LED_OFF)
- def on_btn_Ultrasonic(self):
- if self.Ultrasonic.text()=="Ultrasonic":
- self.TCP.sendData(cmd.CMD_ULTRASONIC_ON)
- else:
- self.TCP.sendData(cmd.CMD_ULTRASONIC_OFF)
- self.Ultrasonic.setText("Ultrasonic")
-
- def on_btn_Light(self):
- if self.Light.text() == "Light":
- self.TCP.sendData(cmd.CMD_LIGHT_ON)
- else:
- self.TCP.sendData(cmd.CMD_LIGHT_OFF)
- self.Light.setText("Light")
-
- def on_btn_Mode(self,Mode):
- if Mode.text() == "M-Free":
- if Mode.isChecked() == True:
- timer.start(34)
- self.TCP.sendData(cmd.CMD_MODE[0])
-
- if Mode.text() == "M-Light":
- if Mode.isChecked() == True:
- timer.stop()
- self.TCP.sendData(cmd.CMD_MODE[1])
- if Mode.text() == "M-Sonic":
- if Mode.isChecked() == True:
- timer.stop()
- self.TCP.sendData(cmd.CMD_MODE[2])
-
- if Mode.text() == "M-Line":
- if Mode.isChecked() == True:
- timer.stop()
- self.TCP.sendData(cmd.CMD_MODE[3])
-
-
- def on_btn_Connect(self):
- if self.Btn_Connect.text() == "Connect":
- self.h=self.IP.text()
- self.TCP.StartTcpClient(self.h,)
- try:
- self.streaming=Thread(target=self.TCP.streaming,args=(self.h,))
- self.streaming.start()
- except:
- print 'video error'
- try:
- self.recv=Thread(target=self.recvmassage)
- self.recv.start()
- except:
- print 'recv error'
- self.Btn_Connect.setText( "Disconnect")
- print (self.h)
- elif self.Btn_Connect.text()=="Disconnect":
- self.Btn_Connect.setText( "Connect")
- self.TCP.windows=0
- self.receflag=0
- try:
- stop_thread(self.streaming)
- stop_thread(self.recv)
- self.TCP.sendData(cmd.CMD_POWER_OFF)
- self.TCP.client_socket1.send(cmd.CMD_CLOSE)
- self.TCP.StopTcpcClient()
- except:
- pass
-
-
- def is_valid_jpg(self,jpg_file):
- try:
-
- if jpg_file.split('.')[-1].lower() == 'jpg':
- with open(jpg_file, 'rb') as f:
- f.seek(-2, 2)
- buf = f.read()
- f.close()
- return buf.endswith(b'\xff\xd9')
- else:
- return false
-
- except:
- pass
-
- def is_valid_jpg1(self,jpg_file):
- try:
- bValid = True
- if jpg_file.split('.')[-1].lower() == 'jpg':
- with open(jpg_file, 'rb') as f:
- buf=f.read()
- if not buf.startswith(b'\xff\xd8'):
- bValid = False
- elif buf[6:10] in (b'JFIF', b'Exif'):
- if not buf.rstrip(b'\0\r\n').endswith(b'\xff\xd9'):
- bValid = False
- else:
- try:
- Image.open(f).verify()
- except:
- bValid = False
- else:
- return bValid
- except:
- pass
- return bValid
-
-
- def IsValidImage(self,pathfile):
- bValid = True
- try:
- Image.open(pathfile).verify()
- except:
- bValid = False
- return bValid
- def Tracking_Face(self):
- if self.Btn_Tracking_Faces.text()=="Tracing-On":
- self.Btn_Tracking_Faces.setText("Tracing-Off")
- else:
- self.Btn_Tracking_Faces.setText("Tracing-On")
- def find_Face(self,face_x,face_y):
- if face_x!=0 and face_y!=0:
- offset_x=float(face_x/400-0.5)*2
- offset_y=float(face_y/300-0.5)*2
- delta_degree_x = 4* offset_x
- delta_degree_y = -4 * offset_y
- self.servo1=self.servo1+delta_degree_x
- self.servo2=self.servo2+delta_degree_y
- if offset_x > -0.15 and offset_y >-0.15 and offset_x < 0.15 and offset_y <0.15:
- pass
- else:
- self.HSlider_Servo1.setValue(self.servo1)
- self.VSlider_Servo2.setValue(self.servo2)
- def time(self):
- self.TCP.video_Flag=False
- if self.is_valid_jpg1('video.jpg') and self.IsValidImage('video.jpg') and self.is_valid_jpg('video.jpg'):
- self.label_Video.setPixmap(QtGui.QPixmap(QtCore.QString.fromUtf8('video.jpg')))
- if self.Btn_Tracking_Faces.text()=="Tracing-Off":
- self.find_Face(self.TCP.face_x,self.TCP.face_y)
- self.TCP.video_Flag=True
-
-
-
-if __name__ == '__main__':
- app = QApplication(sys.argv)
- myshow=mywindow()
- myshow.show();
- sys.exit(app.exec_())
-
-
-
diff --git a/Code/Client/Thread.py b/Code/Client/Thread.py
deleted file mode 100644
index 0e0b98b..0000000
--- a/Code/Client/Thread.py
+++ /dev/null
@@ -1,35 +0,0 @@
-import threading
-import time
-import inspect
-import ctypes
-
-
-def _async_raise(tid, exctype):
- """raises the exception, performs cleanup if needed"""
- tid = ctypes.c_long(tid)
- if not inspect.isclass(exctype):
- exctype = type(exctype)
- res = ctypes.pythonapi.PyThreadState_SetAsyncExc(tid, ctypes.py_object(exctype))
- if res == 0:
- raise ValueError("invalid thread id")
- elif res != 1:
- ctypes.pythonapi.PyThreadState_SetAsyncExc(tid, None)
- raise SystemError("PyThreadState_SetAsyncExc failed")
-
-
-def stop_thread(thread):
- _async_raise(thread.ident, SystemExit)
-
-
-def test():
- while True:
- print('-------')
- time.sleep(0.05)
-
-
-if __name__ == "__main__":
- t = threading.Thread(target=test)
- t.start()
- time.sleep(0.2)
- print("main thread sleep finish")
- stop_thread(t)
diff --git a/Code/Client/Video.py b/Code/Client/Video.py
deleted file mode 100644
index 6845527..0000000
--- a/Code/Client/Video.py
+++ /dev/null
@@ -1,109 +0,0 @@
-#!/usr/bin/python
-# -*- coding: utf-8 -*-
-import numpy as np
-import cv2
-import socket
-import io
-import sys
-from PIL import Image
-from multiprocessing import Process
-from Command import COMMAND as cmd
-
-class VideoStreaming:
- def __init__(self):
- self.face_cascade = cv2.CascadeClassifier(r'haarcascade_frontalface_default.xml')
- self.video_Flag=True
- self.connect_Flag=False
- self.face_x=0
- self.face_y=0
- def StartTcpClient(self,IP):
- self.client_socket1 = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)
- self.client_socket = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)
- print 'StartTcpClient'
- def StopTcpcClient(self):
- try:
- self.connection.close()
- self.client_socket.close()
- self.client_socket1.close()
- except:
- pass
-
- def IsValidImage4Bytes(self,buf):
- bValid = True
- if buf[6:10] in (b'JFIF', b'Exif'):
- if not buf.rstrip(b'\0\r\n').endswith(b'\xff\xd9'):
- bValid = False
- else:
- try:
- Image.open(io.BytesIO(buf)).verify()
- except:
- bValid = False
-
- return bValid
-
- def face_detect(self,img):
- if sys.platform.startswith('win'):
- gray = cv2.cvtColor(img,cv2.COLOR_BGR2GRAY)
- faces = self.face_cascade.detectMultiScale(gray,1.3,5)
- if len(faces)>0 :
- for (x,y,w,h) in faces:
- self.face_x=float(x+w/2.0)
- self.face_y=float(y+h/2.0)
- img = cv2.circle(img, (x+w/2,y+h/2), (w+h)/4, (0, 255, 0), 2)
- else:
- self.face_x=0
- self.face_y=0
-
- else:
- pass
- cv2.imwrite('video.jpg', img)
-
- def streaming(self,ip):
- try:
- stream_bytes = b' '
- self.client_socket.connect((ip, 8000))
- self.connection = self.client_socket.makefile('wb')
- while True:
- try:
- stream_bytes += self.connection.read(1024)
- first = stream_bytes.find(b'\xff\xd8')
- last = stream_bytes.find(b'\xff\xd9')
- if first != -1 and last != -1 :
- jpg = stream_bytes[first:last + 2]
- stream_bytes = stream_bytes[last + 2:]
- if self.IsValidImage4Bytes(jpg):
- image = cv2.imdecode(np.frombuffer(jpg, dtype=np.uint8), cv2.IMREAD_COLOR)
- if self.video_Flag:
- self.face_detect(image)
- except:
- break
- except:
- pass
-
- def sendData(self,s):
- if self.connect_Flag:
- self.client_socket1.send(s)
- else:
- pass
-
- def recvData(self):
- data=0
- try:
- data=self.client_socket1.recv(1024)
- except:
- pass
- return data
-
- def socket1_connect(self,ip):
- try:
- self.client_socket1.connect((ip, 5000))
- self.connect_Flag=True
- print "Connecttion Successful !"
- except Exception, e:
- print "Connect to server Faild!: Server IP is right? Server is opend?", e
- self.connect_Flag=False
-
-if __name__ == '__main__':
- a=VideoStreaming()
- pass
-
diff --git a/Code/Client/haarcascade_frontalface_default.xml b/Code/Client/haarcascade_frontalface_default.xml
deleted file mode 100644
index cbd1aa8..0000000
--- a/Code/Client/haarcascade_frontalface_default.xml
+++ /dev/null
@@ -1,33314 +0,0 @@
-
-
-
-BOOST
- HAAR
- 24
- 24
-
- 211
-
- 0
- 25
-
- <_>
- 9
- -5.0425500869750977e+00
-
- <_>
-
- 0 -1 0 -3.1511999666690826e-02
-
- 2.0875380039215088e+00 -2.2172100543975830e+00
- <_>
-
- 0 -1 1 1.2396000325679779e-02
-
- -1.8633940219879150e+00 1.3272049427032471e+00
- <_>
-
- 0 -1 2 2.1927999332547188e-02
-
- -1.5105249881744385e+00 1.0625729560852051e+00
- <_>
-
- 0 -1 3 5.7529998011887074e-03
-
- -8.7463897466659546e-01 1.1760339736938477e+00
- <_>
-
- 0 -1 4 1.5014000236988068e-02
-
- -7.7945697307586670e-01 1.2608419656753540e+00
- <_>
-
- 0 -1 5 9.9371001124382019e-02
-
- 5.5751299858093262e-01 -1.8743000030517578e+00
- <_>
-
- 0 -1 6 2.7340000960975885e-03
-
- -1.6911929845809937e+00 4.4009700417518616e-01
- <_>
-
- 0 -1 7 -1.8859000876545906e-02
-
- -1.4769539833068848e+00 4.4350099563598633e-01
- <_>
-
- 0 -1 8 5.9739998541772366e-03
-
- -8.5909199714660645e-01 8.5255599021911621e-01
- <_>
- 16
- -4.9842400550842285e+00
-
- <_>
-
- 0 -1 9 -2.1110000088810921e-02
-
- 1.2435649633407593e+00 -1.5713009834289551e+00
- <_>
-
- 0 -1 10 2.0355999469757080e-02
-
- -1.6204780340194702e+00 1.1817760467529297e+00
- <_>
-
- 0 -1 11 2.1308999508619308e-02
-
- -1.9415930509567261e+00 7.0069098472595215e-01
- <_>
-
- 0 -1 12 9.1660000383853912e-02
-
- -5.5670100450515747e-01 1.7284419536590576e+00
- <_>
-
- 0 -1 13 3.6288000643253326e-02
-
- 2.6763799786567688e-01 -2.1831810474395752e+00
- <_>
-
- 0 -1 14 -1.9109999760985374e-02
-
- -2.6730210781097412e+00 4.5670801401138306e-01
- <_>
-
- 0 -1 15 8.2539999857544899e-03
-
- -1.0852910280227661e+00 5.3564202785491943e-01
- <_>
-
- 0 -1 16 1.8355000764131546e-02
-
- -3.5200199484825134e-01 9.3339198827743530e-01
- <_>
-
- 0 -1 17 -7.0569999516010284e-03
-
- 9.2782098054885864e-01 -6.6349899768829346e-01
- <_>
-
- 0 -1 18 -9.8770000040531158e-03
-
- 1.1577470302581787e+00 -2.9774799942970276e-01
- <_>
-
- 0 -1 19 1.5814000740647316e-02
-
- -4.1960600018501282e-01 1.3576040267944336e+00
- <_>
-
- 0 -1 20 -2.0700000226497650e-02
-
- 1.4590020179748535e+00 -1.9739399850368500e-01
- <_>
-
- 0 -1 21 -1.3760800659656525e-01
-
- 1.1186759471893311e+00 -5.2915501594543457e-01
- <_>
-
- 0 -1 22 1.4318999834358692e-02
-
- -3.5127198696136475e-01 1.1440860033035278e+00
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- 5 18 18 1 3.
- <_>
-
- <_>
- 0 16 18 3 -1.
- <_>
- 0 17 18 1 3.
- <_>
-
- <_>
- 9 17 9 6 -1.
- <_>
- 9 19 9 2 3.
- <_>
-
- <_>
- 1 20 22 4 -1.
- <_>
- 1 20 11 2 2.
- <_>
- 12 22 11 2 2.
- <_>
-
- <_>
- 8 14 8 6 -1.
- <_>
- 8 17 8 3 2.
- <_>
-
- <_>
- 8 6 8 15 -1.
- <_>
- 8 11 8 5 3.
- <_>
-
- <_>
- 5 4 18 3 -1.
- <_>
- 5 5 18 1 3.
- <_>
-
- <_>
- 9 3 5 10 -1.
- <_>
- 9 8 5 5 2.
- <_>
-
- <_>
- 6 8 12 3 -1.
- <_>
- 6 8 6 3 2.
- <_>
-
- <_>
- 2 6 18 6 -1.
- <_>
- 2 6 9 3 2.
- <_>
- 11 9 9 3 2.
- <_>
-
- <_>
- 10 6 4 18 -1.
- <_>
- 12 6 2 9 2.
- <_>
- 10 15 2 9 2.
- <_>
-
- <_>
- 7 5 6 6 -1.
- <_>
- 10 5 3 6 2.
- <_>
-
- <_>
- 14 5 2 18 -1.
- <_>
- 14 14 2 9 2.
- <_>
-
- <_>
- 8 5 2 18 -1.
- <_>
- 8 14 2 9 2.
- <_>
-
- <_>
- 9 2 10 6 -1.
- <_>
- 9 2 5 6 2.
- <_>
-
- <_>
- 3 1 18 12 -1.
- <_>
- 12 1 9 12 2.
- <_>
-
- <_>
- 5 2 17 22 -1.
- <_>
- 5 13 17 11 2.
- <_>
-
- <_>
- 4 0 12 6 -1.
- <_>
- 4 2 12 2 3.
- <_>
-
- <_>
- 6 9 16 6 -1.
- <_>
- 14 9 8 3 2.
- <_>
- 6 12 8 3 2.
- <_>
-
- <_>
- 9 0 5 18 -1.
- <_>
- 9 9 5 9 2.
- <_>
-
- <_>
- 12 0 6 9 -1.
- <_>
- 14 0 2 9 3.
- <_>
-
- <_>
- 6 0 6 9 -1.
- <_>
- 8 0 2 9 3.
- <_>
-
- <_>
- 9 1 6 12 -1.
- <_>
- 11 1 2 12 3.
- <_>
-
- <_>
- 5 9 13 4 -1.
- <_>
- 5 11 13 2 2.
- <_>
-
- <_>
- 5 8 19 3 -1.
- <_>
- 5 9 19 1 3.
- <_>
-
- <_>
- 9 9 6 8 -1.
- <_>
- 9 13 6 4 2.
- <_>
-
- <_>
- 11 9 4 15 -1.
- <_>
- 11 14 4 5 3.
- <_>
-
- <_>
- 2 0 6 14 -1.
- <_>
- 2 0 3 7 2.
- <_>
- 5 7 3 7 2.
- <_>
-
- <_>
- 15 1 6 14 -1.
- <_>
- 18 1 3 7 2.
- <_>
- 15 8 3 7 2.
- <_>
-
- <_>
- 3 1 6 14 -1.
- <_>
- 3 1 3 7 2.
- <_>
- 6 8 3 7 2.
- <_>
-
- <_>
- 3 20 18 4 -1.
- <_>
- 12 20 9 2 2.
- <_>
- 3 22 9 2 2.
- <_>
-
- <_>
- 5 0 4 20 -1.
- <_>
- 5 0 2 10 2.
- <_>
- 7 10 2 10 2.
- <_>
-
- <_>
- 16 8 8 12 -1.
- <_>
- 20 8 4 6 2.
- <_>
- 16 14 4 6 2.
- <_>
-
- <_>
- 0 8 8 12 -1.
- <_>
- 0 8 4 6 2.
- <_>
- 4 14 4 6 2.
- <_>
-
- <_>
- 13 13 10 8 -1.
- <_>
- 18 13 5 4 2.
- <_>
- 13 17 5 4 2.
- <_>
-
- <_>
- 1 13 10 8 -1.
- <_>
- 1 13 5 4 2.
- <_>
- 6 17 5 4 2.
- <_>
-
- <_>
- 15 8 4 15 -1.
- <_>
- 15 13 4 5 3.
- <_>
-
- <_>
- 5 8 4 15 -1.
- <_>
- 5 13 4 5 3.
- <_>
-
- <_>
- 6 11 16 12 -1.
- <_>
- 6 15 16 4 3.
- <_>
-
- <_>
- 2 11 16 12 -1.
- <_>
- 2 15 16 4 3.
- <_>
-
- <_>
- 14 12 7 9 -1.
- <_>
- 14 15 7 3 3.
- <_>
-
- <_>
- 10 1 3 21 -1.
- <_>
- 10 8 3 7 3.
- <_>
-
- <_>
- 13 11 9 4 -1.
- <_>
- 13 13 9 2 2.
- <_>
-
- <_>
- 3 10 17 9 -1.
- <_>
- 3 13 17 3 3.
- <_>
-
- <_>
- 13 8 8 15 -1.
- <_>
- 13 13 8 5 3.
- <_>
-
- <_>
- 3 8 8 15 -1.
- <_>
- 3 13 8 5 3.
- <_>
-
- <_>
- 11 14 10 8 -1.
- <_>
- 16 14 5 4 2.
- <_>
- 11 18 5 4 2.
- <_>
-
- <_>
- 0 18 22 6 -1.
- <_>
- 0 18 11 3 2.
- <_>
- 11 21 11 3 2.
- <_>
-
- <_>
- 0 16 24 4 -1.
- <_>
- 0 16 12 4 2.
- <_>
-
- <_>
- 6 20 12 3 -1.
- <_>
- 12 20 6 3 2.
- <_>
-
- <_>
- 18 12 6 12 -1.
- <_>
- 21 12 3 6 2.
- <_>
- 18 18 3 6 2.
- <_>
-
- <_>
- 0 12 6 12 -1.
- <_>
- 0 12 3 6 2.
- <_>
- 3 18 3 6 2.
- <_>
-
- <_>
- 15 17 9 6 -1.
- <_>
- 15 19 9 2 3.
- <_>
-
- <_>
- 1 6 22 10 -1.
- <_>
- 1 6 11 5 2.
- <_>
- 12 11 11 5 2.
- <_>
-
- <_>
- 15 17 9 6 -1.
- <_>
- 15 19 9 2 3.
- <_>
-
- <_>
- 0 18 18 2 -1.
- <_>
- 0 19 18 1 2.
- <_>
-
- <_>
- 3 15 19 3 -1.
- <_>
- 3 16 19 1 3.
- <_>
-
- <_>
- 0 13 18 3 -1.
- <_>
- 0 14 18 1 3.
- <_>
-
- <_>
- 15 17 9 6 -1.
- <_>
- 15 19 9 2 3.
- <_>
-
- <_>
- 0 17 9 6 -1.
- <_>
- 0 19 9 2 3.
- <_>
-
- <_>
- 12 17 9 6 -1.
- <_>
- 12 19 9 2 3.
- <_>
-
- <_>
- 3 17 9 6 -1.
- <_>
- 3 19 9 2 3.
- <_>
-
- <_>
- 16 2 3 20 -1.
- <_>
- 17 2 1 20 3.
- <_>
-
- <_>
- 0 13 24 8 -1.
- <_>
- 0 17 24 4 2.
- <_>
-
- <_>
- 9 1 6 22 -1.
- <_>
- 12 1 3 11 2.
- <_>
- 9 12 3 11 2.
-
diff --git a/Code/Server/ADC.py b/Code/Server/ADC.py
deleted file mode 100644
index 466412f..0000000
--- a/Code/Server/ADC.py
+++ /dev/null
@@ -1,64 +0,0 @@
-#!/usr/bin/env python3
-#############################################################################
-# Filename : ADC.py
-# Description : ADC and DAC
-# Author : freenove
-# modification: 2018/09/15
-########################################################################
-import smbus
-import time
-class Adc:
- def __init__(self):
- self.address = 0x48 #default address of PCF8591
- self.bus=smbus.SMBus(1)
- self.cmd=0x40 #command
-
- def analogRead(self,chn):#read ADC value,chn:0,1,2,3
- value=[0,0,0,0,0,0,0,0,0]
- for i in range(9):
- value[i] = self.bus.read_byte_data(self.address,self.cmd+chn)
- value=sorted(value)
- return value[4]
- def analogWrite(self,value):#write DAC value
- self.bus.write_byte_data(address,cmd,value)
- def loop(self):
- while True:
- self.value = self.analogRead(2) #read the ADC value of channel 0,1,2,3
- #analogWrite(value) #write the DAC value
- self.voltage = self.value / 256.0 * 3.3 #calculate the voltage value
- print ('ADC Value : %d, Voltage : %.2f'%(self.value,self.voltage))
- time.sleep(0.01)
- def recvADC(self,channel):
- while(1):
- self.value = self.analogRead(channel) #read the ADC value of channel 0,1,2,
- self.value1 = self.analogRead(channel)
- if self.value==self.value1:
- break;
- self.voltage = self.value / 256.0 * 3.3 #calculate the voltage value
- self.voltage = round(self.voltage,2)
- return self.voltage
- def destroy():
- self.bus.close()
-
-def loop():
- while True:
- adc=Adc()
- Left_IDR=adc.recvADC(0)
- print (Left_IDR)
- Right_IDR=adc.recvADC(1)
- print (Right_IDR)
- Power=adc.recvADC(2)
- print (Power)
- time.sleep(1)
- #print '----'
-
-def destroy():
- pass
-
-# Main program logic follows:
-if __name__ == '__main__':
- print ('Program is starting ... ')
- try:
- loop()
- except KeyboardInterrupt: # When 'Ctrl+C' is pressed, the child program destroy() will be executed.
- destroy()
\ No newline at end of file
diff --git a/Code/Server/Buzzer.py b/Code/Server/Buzzer.py
deleted file mode 100644
index 33b46b7..0000000
--- a/Code/Server/Buzzer.py
+++ /dev/null
@@ -1,26 +0,0 @@
-import time
-import RPi.GPIO as GPIO
-from Command import COMMAND as cmd
-GPIO.setwarnings(False)
-Buzzer_Pin = 17
-GPIO.setmode(GPIO.BCM)
-GPIO.setup(Buzzer_Pin,GPIO.OUT)
-class Buzzer:
- def run(self,command):
- if command==cmd.CMD_START:
- GPIO.output(Buzzer_Pin,True)
- elif command==cmd.CMD_STOP:
- GPIO.output(Buzzer_Pin,False)
- else:
- GPIO.output(Buzzer_Pin,False)
-
-
-
-if __name__=='__main__':
- B=Buzzer()
- B.run(cmd.CMD_START)
- time.sleep(3)
- B.run(cmd.CMD_STOP)
-
-
-
diff --git a/Code/Server/Command.py b/Code/Server/Command.py
deleted file mode 100644
index 94c03c7..0000000
--- a/Code/Server/Command.py
+++ /dev/null
@@ -1,51 +0,0 @@
-class COMMAND:
- CMD_MOTOR = "CMD_MOTOR"
- CMD_LED = "CMD_LED"
- CMD_LED_MOD = "CMD_LED_MOD"
- CMD_SERVO = "CMD_SERVO"
- CMD_BUZZER = "CMD_BUZZER"
- CMD_SONIC = "CMD_SONIC"
- CMD_LIGHT = "CMD_LIGHT"
- CMD_POWER = "CMD_POWER"
- CMD_START = "Start"
- CMD_STOP = "Stop"
- CMD_CLOSE = "CMD_CLOSE"
- CMD_FORWARD = "CMD_MOTOR#1500#1500#1500#1500"
- CMD_TURULEFT = "CMD_MOTOR#-1500#-1500#1500#1500"
- CMD_BACKWARD = "CMD_MOTOR#-1500#-1500#-1500#-1500"
- CMD_TURNRIGHT = "CMD_MOTOR#1500#1500#-1500#-1500"
- CMD_MOTORSTOP = "CMD_MOTOR#0#0#0#0"
- CMD_SERVO1 = "CMD_SERVO#1#0#"
- CMD_SERVO2 = "CMD_SERVO#0#1#0#"
- CMD_LED0_OFF = "CMD_LED#0#0#0#0"
- CMD_LED0_ON = "CMD_LED#0#"
- CMD_LED1_OFF = "CMD_LED#1#0#0#0"
- CMD_LED1_ON = "CMD_LED#1#"
- CMD_LED2_OFF = "CMD_LED#2#0#0#0"
- CMD_LED2_ON = "CMD_LED#2#"
- CMD_LED3_OFF = "CMD_LED#3#0#0#0"
- CMD_LED3_ON = "CMD_LED#3#"
- CMD_LED4_OFF = "CMD_LED#4#0#0#0"
- CMD_LED4_ON = "CMD_LED#4#"
- CMD_LED5_OFF = "CMD_LED#5#0#0#0"
- CMD_LED5_ON = "CMD_LED#5#"
- CMD_LED6_OFF = "CMD_LED#6#0#0#0"
- CMD_LED6_ON = "CMD_LED#6#"
- CMD_LED7_OFF = "CMD_LED#7#0#0#0"
- CMD_LED7_ON = "CMD_LED#7#"
- CMD_LED_MOD1 = "CMD_LED_MOD#one"
- CMD_LED_MOD2 = "CMD_LED_MOD#two"
- CMD_LED_MOD3 = "CMD_LED_MOD#three"
- CMD_LED_MOD4 = "CMD_LED_MOD#four"
- CMD_LED_OFF = "CMD_LED_MOD#0"
- CMD_BUZZER_ON = "CMD_BUZZER#Start"
- CMD_BUZZER_OFF = "CMD_BUZZER#Stop"
- CMD_ULTRASONIC_ON = "CMD_SONIC#Start"
- CMD_ULTRASONIC_OFF = "CMD_SONIC#Stop"
- CMD_LIGHT_ON = "CMD_LIGHT#Start"
- CMD_LIGHT_OFF = "CMD_LIGHT#Stop"
- CMD_POWER_ON = "CMD_POWER#Start"
- CMD_POWER_OFF = "CMD_POWER#Stop"
- CMD_MODE =["CMD_MODE1","CMD_MODE2","CMD_MODE3","CMD_MODE4"]
- def __init__(self):
- pass
diff --git a/Code/Server/Infrared_Obstacle_Avoidance.py b/Code/Server/Infrared_Obstacle_Avoidance.py
deleted file mode 100644
index 6aebe49..0000000
--- a/Code/Server/Infrared_Obstacle_Avoidance.py
+++ /dev/null
@@ -1,42 +0,0 @@
-import time
-from Motor import *
-import RPi.GPIO as GPIO
-IR01 = 14
-IR02 = 15
-IR03 = 23
-GPIO.setmode(GPIO.BCM)
-GPIO.setup(IR01,GPIO.IN)
-GPIO.setup(IR02,GPIO.IN)
-GPIO.setup(IR03,GPIO.IN)
-class Infrared_Obstacle_Avoidance:
- def run(self):
-
- while True:
- self.LMR=0x00
- if GPIO.input(IR01)==True:
- self.LMR=(self.LMR | 4)
- if GPIO.input(IR02)==True:
- self.LMR=(self.LMR | 2)
- if GPIO.input(IR03)==True:
- self.LMR=(self.LMR | 1)
- if self.LMR==2:
- PWM.setMotorModel(800,800,800,800)
- elif self.LMR==4:
- PWM.setMotorModel(-1400,-1400,1400,1400)
- elif self.LMR==6:
- PWM.setMotorModel(-800,-800,1200,1200)
- elif self.LMR==1:
- PWM.setMotorModel(1400,1400,-1400,-1400)
- elif self.LMR==3:
- PWM.setMotorModel(1200,1200,-800,-800)
- elif self.LMR==7:
- PWM.setMotorModel(0,0,0,0)
-
-Infrared=Infrared_Obstacle_Avoidance()
-# Main program logic follows:
-if __name__ == '__main__':
- print ('Program is starting ... ')
- try:
- Infrared.run()
- except KeyboardInterrupt: # When 'Ctrl+C' is pressed, the child program destroy() will be executed.
- PWM.setMotorModel(0,0,0,0)
diff --git a/Code/Server/Led.py b/Code/Server/Led.py
deleted file mode 100644
index 2f220ff..0000000
--- a/Code/Server/Led.py
+++ /dev/null
@@ -1,124 +0,0 @@
-# -*-coding: utf-8 -*-
-import time
-from rpi_ws281x import *
-# LED strip configuration:
-LED_COUNT = 8 # Number of LED pixels.
-LED_PIN = 18 # GPIO pin connected to the pixels (18 uses PWM!).
-LED_FREQ_HZ = 800000 # LED signal frequency in hertz (usually 800khz)
-LED_DMA = 10 # DMA channel to use for generating signal (try 10)
-LED_BRIGHTNESS = 255 # Set to 0 for darkest and 255 for brightest
-LED_INVERT = False # True to invert the signal (when using NPN transistor level shift)
-LED_CHANNEL = 0 # set to '1' for GPIOs 13, 19, 41, 45 or 53
-# Define functions which animate LEDs in various ways.
-class Led:
- def __init__(self):
- # Create NeoPixel object with appropriate configuration.
- self.strip = Adafruit_NeoPixel(LED_COUNT, LED_PIN, LED_FREQ_HZ, LED_DMA, LED_INVERT, LED_BRIGHTNESS, LED_CHANNEL)
- # Intialize the library (must be called once before other functions).
- self.strip.begin()
- self.number='0'
- def colorWipe(self,strip, color, wait_ms=50):
- """Wipe color across display a pixel at a time."""
- for i in range(self.strip.numPixels()):
- self.strip.setPixelColor(i, color)
- self.strip.show()
- time.sleep(wait_ms/1000.0)
-
- def theaterChase(self,strip, color, wait_ms=50, iterations=10):
- """Movie theater light style chaser animation."""
- for j in range(iterations):
- for q in range(3):
- for i in range(0,self.strip.numPixels(), 3):
- self.strip.setPixelColor(i+q, color)
- self.strip.show()
- time.sleep(wait_ms/1000.0)
- for i in range(0, self.strip.numPixels(), 3):
- self.strip.setPixelColor(i+q, 0)
-
- def wheel(self,pos):
- """Generate rainbow colors across 0-255 positions."""
- if pos < 85:
- return Color(pos * 3, 255 - pos * 3, 0)
- elif pos < 170:
- pos -= 85
- return Color(255 - pos * 3, 0, pos * 3)
- else:
- pos -= 170
- return Color(0, pos * 3, 255 - pos * 3)
-
- def rainbow(self,strip, wait_ms=20, iterations=1):
- """Draw rainbow that fades across all pixels at once."""
- for j in range(256*iterations):
- for i in range(self.strip.numPixels()):
- self.strip.setPixelColor(i, self.wheel((i+j) & 255))
- self.strip.show()
- time.sleep(wait_ms/1000.0)
-
- def rainbowCycle(self,strip, wait_ms=20, iterations=5):
- """Draw rainbow that uniformly distributes itself across all pixels."""
- for j in range(256*iterations):
- for i in range(self.strip.numPixels()):
- self.strip.setPixelColor(i, self.wheel((int(i * 256 / self.strip.numPixels()) + j) & 255))
- self.strip.show()
- time.sleep(wait_ms/1000.0)
-
- def theaterChaseRainbow(self,strip, wait_ms=50):
- """Rainbow movie theater light style chaser animation."""
- for j in range(256):
- for q in range(3):
- for i in range(0, self.strip.numPixels(), 3):
- self.strip.setPixelColor(i+q, self.wheel((i+j) % 255))
- self.strip.show()
- time.sleep(wait_ms/1000.0)
- for i in range(0, strip.numPixels(), 3):
- strip.setPixelColor(i+q, 0)
- def ledIndex(self,index,R,G,B):
- self.strip.setPixelColor(index, Color(R,G,B))
- self.strip.show()
- def ledMode(self,n):
- self.mode=n
- while True:
- if self.mode=='one':
- self.colorWipe(self.strip, Color(255, 0, 0)) # Red wipe
- self.colorWipe(self.strip, Color(0, 255, 0)) # Green wipe
- self.colorWipe(self.strip, Color(0, 0, 255)) # Blue wipe
- self.colorWipe(self.strip, Color(0,0,0),10)
- elif self.mode=='two':
- self.theaterChaseRainbow(self.strip)
- self.colorWipe(self.strip, Color(0,0,0),10)
- elif self.mode=='three':
- self.rainbow(self.strip)
- self.colorWipe(self.strip, Color(0,0,0),10)
- elif self.mode=='four':
- self.rainbowCycle(self.strip)
- self.colorWipe(self.strip, Color(0,0,0),10)
- else:
- self.colorWipe(self.strip, Color(0,0,0),10)
- break
-led=Led()
-# Main program logic follows:
-if __name__ == '__main__':
- print ('Program is starting ... ')
- try:
- while True:
- print "Chaser animation"
- led.colorWipe(led.strip, Color(255, 0, 0)) # Red wipe
- led.colorWipe(led.strip, Color(0, 255, 0)) # Green wipe
- led.colorWipe(led.strip, Color(0, 0, 255)) # Blue wipe
- led.theaterChaseRainbow(led.strip)
- print "Rainbow animation"
- led.rainbow(led.strip)
- led.rainbowCycle(led.strip)
- led.colorWipe(led.strip, Color(0,0,0),10)
- except KeyboardInterrupt: # When 'Ctrl+C' is pressed, the child program destroy() will be executed.
- led.colorWipe(led.strip, Color(0,0,0),10)
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
diff --git a/Code/Server/Light.py b/Code/Server/Light.py
deleted file mode 100644
index 4510d01..0000000
--- a/Code/Server/Light.py
+++ /dev/null
@@ -1,37 +0,0 @@
-import time
-from Motor import *
-from ADC import *
-class Light:
- def run(self):
- try:
- self.adc=Adc()
- self.PWM=Motor()
- self.PWM.setMotorModel(0,0,0,0)
- while True:
- L = self.adc.recvADC(0)
- R = self.adc.recvADC(1)
- if L < 2.99 and R < 2.99 :
- self.PWM.setMotorModel(600,600,600,600)
-
- elif abs(L-R)<0.15:
- self.PWM.setMotorModel(0,0,0,0)
-
- elif L > 3 or R > 3:
- if L > R :
- self.PWM.setMotorModel(-1200,-1200,1400,1400)
-
- elif R > L :
- self.PWM.setMotorModel(1400,1400,-1200,-1200)
-
- except KeyboardInterrupt:
- led_Car.PWM.setMotorModel(0,0,0,0)
-
-if __name__=='__main__':
- print ('Program is starting ... ')
- led_Car=Light()
- led_Car.run()
-
-
-
-
-
diff --git a/Code/Server/Motor.py b/Code/Server/Motor.py
deleted file mode 100644
index e13c42c..0000000
--- a/Code/Server/Motor.py
+++ /dev/null
@@ -1,74 +0,0 @@
-import time
-from PCA9685 import PCA9685
-class Motor:
- def __init__(self):
- self.pwm = PCA9685(0x40, debug=True)
- self.pwm.setPWMFreq(50)
- def left_Upper_Wheel(self,duty):
- if duty>0:
- self.pwm.setMotorPwm(1,0)
- self.pwm.setMotorPwm(0,duty)
- elif duty<0:
- self.pwm.setMotorPwm(0,0)
- self.pwm.setMotorPwm(1,abs(duty))
- else:
- self.pwm.setMotorPwm(0,4096)
- self.pwm.setMotorPwm(1,4096)
- def left_Lower_Wheel(self,duty):
- if duty>0:
- self.pwm.setMotorPwm(2,0)
- self.pwm.setMotorPwm(3,duty)
- elif duty<0:
- self.pwm.setMotorPwm(3,0)
- self.pwm.setMotorPwm(2,abs(duty))
- else:
- self.pwm.setMotorPwm(2,4096)
- self.pwm.setMotorPwm(3,4096)
- def right_Upper_Wheel(self,duty):
- if duty>0:
- self.pwm.setMotorPwm(7,0)
- self.pwm.setMotorPwm(6,duty)
- elif duty<0:
- self.pwm.setMotorPwm(6,0)
- self.pwm.setMotorPwm(7,abs(duty))
- else:
- self.pwm.setMotorPwm(6,4096)
- self.pwm.setMotorPwm(7,4096)
- def right_Lower_Wheel(self,duty):
- if duty>0:
- self.pwm.setMotorPwm(5,0)
- self.pwm.setMotorPwm(4,duty)
- elif duty<0:
- self.pwm.setMotorPwm(4,0)
- self.pwm.setMotorPwm(5,abs(duty))
- else:
- self.pwm.setMotorPwm(4,4096)
- self.pwm.setMotorPwm(5,4096)
-
-
- def setMotorModel(self,duty1,duty2,duty3,duty4):
- self.left_Upper_Wheel(duty1)
- self.left_Lower_Wheel(duty2)
- self.right_Upper_Wheel(duty3)
- self.right_Lower_Wheel(duty4)
-
-
-PWM=Motor()
-def loop():
- PWM.setMotorModel(2000,2000,2000,2000) #Forward
- time.sleep(3)
- PWM.setMotorModel(-2000,-2000,-2000,-2000) #Back
- time.sleep(3)
- PWM.setMotorModel(-500,-500,2000,2000) #Left
- time.sleep(3)
- PWM.setMotorModel(2000,2000,-500,-500) #Right
- time.sleep(3)
- PWM.setMotorModel(0,0,0,0) #Stop
-
-def destroy():
- PWM.setMotorModel(0,0,0,0)
-if __name__=='__main__':
- try:
- loop()
- except KeyboardInterrupt: # When 'Ctrl+C' is pressed, the child program destroy() will be executed.
- destroy()
diff --git a/Code/Server/PCA9685.py b/Code/Server/PCA9685.py
deleted file mode 100644
index eb4436c..0000000
--- a/Code/Server/PCA9685.py
+++ /dev/null
@@ -1,92 +0,0 @@
-#!/usr/bin/python
-
-import time
-import math
-import smbus
-
-# ============================================================================
-# Raspi PCA9685 16-Channel PWM Servo Driver
-# ============================================================================
-
-class PCA9685:
-
- # Registers/etc.
- __SUBADR1 = 0x02
- __SUBADR2 = 0x03
- __SUBADR3 = 0x04
- __MODE1 = 0x00
- __PRESCALE = 0xFE
- __LED0_ON_L = 0x06
- __LED0_ON_H = 0x07
- __LED0_OFF_L = 0x08
- __LED0_OFF_H = 0x09
- __ALLLED_ON_L = 0xFA
- __ALLLED_ON_H = 0xFB
- __ALLLED_OFF_L = 0xFC
- __ALLLED_OFF_H = 0xFD
-
- def __init__(self, address=0x40, debug=False):
- self.bus = smbus.SMBus(1)
- self.address = address
- self.debug = debug
- self.write(self.__MODE1, 0x00)
-
- def write(self, reg, value):
- "Writes an 8-bit value to the specified register/address"
- self.bus.write_byte_data(self.address, reg, value)
-
- def read(self, reg):
- "Read an unsigned byte from the I2C device"
- result = self.bus.read_byte_data(self.address, reg)
- return result
-
- def setPWMFreq(self, freq):
- "Sets the PWM frequency"
- prescaleval = 25000000.0 # 25MHz
- prescaleval /= 4096.0 # 12-bit
- prescaleval /= float(freq)
- prescaleval -= 1.0
- prescale = math.floor(prescaleval + 0.5)
-
-
- oldmode = self.read(self.__MODE1);
- newmode = (oldmode & 0x7F) | 0x10 # sleep
- self.write(self.__MODE1, newmode) # go to sleep
- self.write(self.__PRESCALE, int(math.floor(prescale)))
- self.write(self.__MODE1, oldmode)
- time.sleep(0.005)
- self.write(self.__MODE1, oldmode | 0x80)
-
- def setPWM(self, channel, on, off):
- "Sets a single PWM channel"
- self.write(self.__LED0_ON_L+4*channel, on & 0xFF)
- self.write(self.__LED0_ON_H+4*channel, on >> 8)
- self.write(self.__LED0_OFF_L+4*channel, off & 0xFF)
- self.write(self.__LED0_OFF_H+4*channel, off >> 8)
- def setMotorPwm(self,channel,duty):
- self.setPWM(channel,0,duty)
- def setServoPulse(self, channel, pulse):
- "Sets the Servo Pulse,The PWM frequency must be 50HZ"
- pulse = pulse*4096/20000 #PWM frequency is 50HZ,the period is 20000us
- self.setPWM(channel, 0, int(pulse))
-
-if __name__=='__main__':
-
- pwm = PCA9685(0x40, debug=True)
- pwm.setPWMFreq(50)
- count=0;
- while True:
- for i in range(500,2500,10):
- pwm.setServoPulse(8,i)
- pwm.setServoPulse(9,i)
- time.sleep(0.02)
-
- for i in range(2500,500,-10):
- pwm.setServoPulse(8,i)
- pwm.setServoPulse(9,i)
- time.sleep(0.02)
- count=count+1
- if count > 5 :
- break
-
-
diff --git a/Code/Server/Thread.py b/Code/Server/Thread.py
deleted file mode 100644
index d00dc28..0000000
--- a/Code/Server/Thread.py
+++ /dev/null
@@ -1,36 +0,0 @@
-import threading
-import time
-import inspect
-import ctypes
-
-
-def _async_raise(tid, exctype):
- """raises the exception, performs cleanup if needed"""
- tid = ctypes.c_long(tid)
- if not inspect.isclass(exctype):
- exctype = type(exctype)
- res = ctypes.pythonapi.PyThreadState_SetAsyncExc(tid, ctypes.py_object(exctype))
- if res == 0:
- raise ValueError("invalid thread id")
- elif res != 1:
- ctypes.pythonapi.PyThreadState_SetAsyncExc(tid, None)
- raise SystemError("PyThreadState_SetAsyncExc failed")
-
-
-def stop_thread(thread):
- for i in range(5):
- _async_raise(thread.ident, SystemExit)
-
-
-def test():
- while True:
- print('-------')
- time.sleep(1)
-
-
-if __name__ == "__main__":
- t = threading.Thread(target=test)
- t.start()
- time.sleep(5)
- print("main thread sleep finish")
- stop_thread(t)
diff --git a/Code/Server/Ultrasonic.py b/Code/Server/Ultrasonic.py
deleted file mode 100644
index 3d38d4c..0000000
--- a/Code/Server/Ultrasonic.py
+++ /dev/null
@@ -1,111 +0,0 @@
-import time
-from Motor import *
-import RPi.GPIO as GPIO
-from servo import *
-from PCA9685 import PCA9685
-GPIO.setwarnings(False)
-trigger_pin = 27
-echo_pin = 22
-GPIO.setmode(GPIO.BCM)
-GPIO.setup(trigger_pin,GPIO.OUT)
-GPIO.setup(echo_pin,GPIO.IN)
-class Ultrasonic:
- def send_trigger_pulse(self):
- GPIO.output(trigger_pin,True)
- time.sleep(0.00015)
- GPIO.output(trigger_pin,False)
-
- def wait_for_echo(self,value,timeout):
- count = timeout
- while GPIO.input(echo_pin) != value and count>0:
- count = count-1
-
- def get_distance(self):
- distance_cm=[0,0,0]
- for i in range(3):
- self.send_trigger_pulse()
- self.wait_for_echo(True,10000)
- start = time.time()
- self.wait_for_echo(False,10000)
- finish = time.time()
- pulse_len = finish-start
- distance_cm[i] = pulse_len/0.000058
- distance_cm=sorted(distance_cm)
- return int(distance_cm[1])
- def run_motor(self,L,M,R):
- if L < 30 and M < 30 and R <30 :
- self.PWM.setMotorModel(-1450,-1450,-1450,-1450)
- time.sleep(0.1)
- if L < R:
- self.PWM.setMotorModel(1450,1450,-1450,-1450)
- else :
- self.PWM.setMotorModel(-1450,-1450,1450,1450)
- elif L < 30 and M < 30:
- self.PWM.setMotorModel(-1450,-1450,-1450,-1450)
- time.sleep(0.1)
- PWM.setMotorModel(1500,1500,-1500,-1500)
- elif R < 30 and M < 30:
- self.PWM.setMotorModel(-1450,-1450,-1450,-1450)
- time.sleep(0.1)
- PWM.setMotorModel(-1500,-1500,1500,1500)
- elif L < 20 :
- PWM.setMotorModel(2000,2000,-500,-500)
- if L < 20 :
- PWM.setMotorModel(1500,1500,-1000,-1000)
- elif R < 30 :
- PWM.setMotorModel(-500,-500,2000,2000)
- if R < 20 :
- PWM.setMotorModel(-1500,-1500,1500,1500)
- elif M < 30 :
- self.PWM.setMotorModel(-1450,-1450,-1450,-1450)
- time.sleep(0.1)
- if L < R:
- self.PWM.setMotorModel(1450,1450,-1450,-1450)
- else :
- self.PWM.setMotorModel(-1450,-1450,1450,1450)
- else :
- self.PWM.setMotorModel(600,600,600,600)
-
- def run(self):
- self.PWM=Motor()
- self.pwm_S=Servo()
-
- self.pwm_S.setServoPwm(1,0,30,0)
- R = self.get_distance()
- time.sleep(0.2)
-
- self.pwm_S.setServoPwm(1,0,90,0)
- L = self.get_distance()
- time.sleep(0.2)
-
- self.pwm_S.setServoPwm(1,0,150,0)
- M = self.get_distance()
- time.sleep(0.2)
-
- while True:
- self.pwm_S.setServoPwm(1,0,30,0)
- R = self.get_distance()
- self.run_motor(L,M,R)
- time.sleep(0.2)
-
- self.pwm_S.setServoPwm(1,0,90,0)
- L = self.get_distance()
- self.run_motor(L,M,R)
- time.sleep(0.2)
-
- self.pwm_S.setServoPwm(1,0,150,0)
- M = self.get_distance()
- self.run_motor(L,M,R)
- time.sleep(0.2)
- self.run_motor(L,M,R)
-
-ultrasonic=Ultrasonic()
-# Main program logic follows:
-if __name__ == '__main__':
- print ('Program is starting ... ')
- try:
- ultrasonic.run()
- except KeyboardInterrupt: # When 'Ctrl+C' is pressed, the child program destroy() will be executed.
- PWM.setMotorModel(0,0,0,0)
- ultrasonic.pwm_S.setServoPwm(1,0,90,20)
-
diff --git a/Code/Server/main.py b/Code/Server/main.py
deleted file mode 100644
index 7a4eb13..0000000
--- a/Code/Server/main.py
+++ /dev/null
@@ -1,122 +0,0 @@
-import io
-import os
-import socket
-import struct
-import time
-import picamera
-import sys,getopt
-from threading import Thread
-from server_ui import Ui_server_ui
-from PyQt4.QtCore import *
-from Thread import *
-from PyQt4 import QtGui, QtCore
-from PyQt4.QtGui import *
-from PyQt4.QtCore import pyqtSignature
-from PyQt4.QtGui import (QApplication, QMainWindow, QGraphicsScene)
-from server import video
-
-class mywindow(QMainWindow,Ui_server_ui):
-
- def __init__(self):
- super(mywindow,self).__init__()
- self.setupUi(self)
- self.user_ui=True
- self.m_DragPosition=self.pos()
- self.setWindowFlags(Qt.FramelessWindowHint | Qt.WindowStaysOnTopHint)
- self.setMouseTracking(True)
- self.Button_Server.setText("On")
- self.Button_Server.clicked.connect(self.on_pushButton)
- self.pushButton_Close.clicked.connect(self.close)
- self.pushButton_Min.clicked.connect(self.windowMinimumed)
- self.myvideo=video()
- self.SendVideo=Thread(target=self.myvideo.sendvideo)
- self.ReadData=Thread(target=self.myvideo.readdata)
- self.parseOpt()
- def windowMinimumed(self):
- self.showMinimized()
- def mousePressEvent(self, event):
- if event.button()==Qt.LeftButton:
- self.m_drag=True
- self.m_DragPosition=event.globalPos()-self.pos()
- event.accept()
-
- def mouseMoveEvent(self, QMouseEvent):
- if QMouseEvent.buttons() and Qt.LeftButton:
- self.move(QMouseEvent.globalPos()-self.m_DragPosition)
- QMouseEvent.accept()
-
- def mouseReleaseEvent(self, QMouseEvent):
- self.m_drag=False
-
- def parseOpt(self):
- self.opts,self.args = getopt.getopt(sys.argv[1:],"tn")
- for o,a in self.opts:
- if o in ('-t'):
- print "Open TCP"
- self.myvideo.StartTcpServer()
- self.ReadData=Thread(target=self.myvideo.readdata)
- self.SendVideo=Thread(target=self.myvideo.sendvideo)
- self.SendVideo.start()
- self.ReadData.start()
-
- self.label.setText("Server On")
- self.Button_Server.setText("Off")
- elif o in ('-n'):
- self.user_ui=False
-
- def close(self):
- try:
- stop_thread(self.SendVideo)
- stop_thread(self.ReadData)
- except:
- pass
- try:
- self.myvideo.server_socket.shutdown(2)
- self.myvideo.server_socket1.shutdown(2)
- self.myvideo.StopTcpServer()
- except:
- pass
- print "Close Server"
- QCoreApplication.instance().quit()
- os._exit(0)
- def on_pushButton(self):
- if self.label.text()=="Server Off":
- self.label.setText("Server On")
- self.Button_Server.setText("Off")
- self.myvideo.StartTcpServer()
- self.SendVideo=Thread(target=self.myvideo.sendvideo)
- self.ReadData=Thread(target=self.myvideo.readdata)
- self.SendVideo.start()
- self.ReadData.start()
- print "Open TCP"
- elif self.label.text()=='Server On':
- self.label.setText("Server Off")
- self.Button_Server.setText("On")
- try:
- time.sleep(0.1)
- stop_thread(self.SendVideo)
- stop_thread(self.ReadData)
- except:
- print 'stop_thread error'
-
- self.myvideo.StopTcpServer()
- print "Close TCP"
-
-if __name__ == '__main__':
- app = QApplication(sys.argv)
- myshow=mywindow()
- if myshow.user_ui==True:
- myshow.show();
- sys.exit(app.exec_())
- else:
- try:
- while(1):
- pass
- except KeyboardInterrupt:
- myshow.close()
-
-
-
-
-
-
diff --git a/Code/Server/server.py b/Code/Server/server.py
deleted file mode 100644
index 4971f6d..0000000
--- a/Code/Server/server.py
+++ /dev/null
@@ -1,307 +0,0 @@
-#!/usr/bin/python
-# -*- coding: utf-8 -*-
-import io
-import socket
-import struct
-import time
-import picamera
-import gzip
-import fcntl
-import sys
-import threading
-from Motor import *
-from servo import *
-from Led import *
-from Buzzer import *
-from ADC import *
-from Thread import *
-from Light import *
-from Ultrasonic import *
-from Infrared_Obstacle_Avoidance import *
-from threading import Timer
-from threading import Thread
-from Command import COMMAND as cmd
-
-
-class video:
- def __init__(self):
- self.PWM=Motor()
- self.servo=Servo()
- self.led=Led()
- self.ultrasonic=Ultrasonic()
- self.buzzer=Buzzer()
- self.adc=Adc()
- self.light=Light()
- self.infrared=Infrared_Obstacle_Avoidance()
- self.Mode = 'one'
- self.sonic=False
- self.Light=False
- self.Power=False
-
- def get_interface_ip(self):
- s = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM)
- return socket.inet_ntoa(fcntl.ioctl(s.fileno(), 0x8915, struct.pack('256s',
- "wlan0"[:15]))[20:24])
- def StartTcpServer(self):
- HOST=str(self.get_interface_ip())
- self.server_socket1 = socket.socket()
- self.server_socket1.setsockopt(socket.SOL_SOCKET,socket.SO_REUSEPORT,1)
- self.server_socket1.bind((HOST, 5000))
- self.server_socket1.listen(1)
-
- self.server_socket = socket.socket()
- self.server_socket.setsockopt(socket.SOL_SOCKET,socket.SO_REUSEPORT,1)
- self.server_socket.bind((HOST, 8000))
- self.server_socket.listen(1)
- print('Server address: '+HOST)
-
- def StopTcpServer(self):
- try:
- self.connection.close()
- self.connection1.close()
- except Exception , e:
- print "No client connection"
-
-
-
- def Reset(self):
- self.StopTcpServer()
- self.StartTcpServer()
- self.SendVideo=Thread(target=self.sendvideo)
- self.ReadData=Thread(target=self.readdata)
- self.SendVideo.start()
- self.ReadData.start()
-
- def SocketAccept(self):
- self.connection1,self.client_address1 = self.server_socket1.accept()
- self.connection,self.client_address = self.server_socket.accept()
- self.connection=self.connection.makefile('rb')
- def sendvideo(self):
- try:
- self.connection,self.client_address = self.server_socket.accept()
- self.connection=self.connection.makefile('rb')
- except:
- pass
- try:
- with picamera.PiCamera() as camera:
-
- camera.resolution = (400,300) # pi camera resolution
-
- camera.framerate = 15 # 15 frames/sec
-
- time.sleep(2) # give 2 secs for camera to initilize
-
- start = time.time()
-
- stream = io.BytesIO()
-
- # send jpeg format video stream
-
- for foo in camera.capture_continuous(stream, 'jpeg', use_video_port = True):
- try:
- self.connection.write(struct.pack(' 600:
-
- break
-
- stream.seek(0)
-
- stream.truncate()
- except:
- break
- self.connection.write(struct.pack('zQ*slS@$s6buIFA0G^jQ~7^>`PT{d>+0lSY2fb6!o}>tsQ5Jy?dvZnAo*@z
zd7g{@7tXI=yk7_Ue-31@uynDsu(NkETcVYpoui$Vom-NTnw+4MI--%Grx_?oY2RuF(rbB$h
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